Arduino六足机器人简单测试

终于有空把这台机器人组装起来了，样子弄得有点乱乱的，不过这只是暂时的...

配置：USB版的32路舵机控制器、Arduino Mega (ATmega1280)，一组7.6V的聚合物锂电池

用了一些简单的代码：

int val;
void setup()
{
  Serial.begin(115200);//32路舵机控制器拨码开关都置1
}

void loop()
{
  val=Serial.read();
  if(val=='s')
  {
    Serial.println("#0P2200#1P2100#2P800#4P2200#5P2100#6P1400#12P2200#13P2100#14P1400#16P800#17P900#18P2000#20P800#21P900#22P1600#28P800#29P900#30P1600T1000"); // 输入S是站立
    delay(1000);
  }
  if(val=='l')
  {
    Serial.println("#0P2200#1P2200#2P800#4P2200#5P2200#6P1400#12P2200#13P2200#14P1400#16P800#17P800#18P2000#20P800#21P800#22P1600#28P800#29P800#30P1600T1000");// 输入L是蹲下
    delay(1000);
  }
  if(val=='f')
  {
    Serial.println("#0P800#1P2200#2P800#4P800#5P2200#6P1400#12P800#13P2200#14P1400#16P2200#17P800#18P2000#20P2200#21P800#22P1600#28P2200#29P800#30P1600T1000");// 输入F是把所有的脚抬起来
    delay(1000);
  }
  if(val=='0')
  {
    Serial.println("#0P2200T1000");//输入0是0号舵机运动
    delay(1000);
    Serial.println("#0P800T1000");
    delay(1000);
  }
    if(val=='1')
  {
    Serial.println("#16P800T1000");//输入1是1好舵机运动
    delay(1000);
    Serial.println("#16P2200T1000");
    delay(1000);
  }
}

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注：#舵机号 P脉宽数（500-2500） S=速度 T=动作完成时间

下载完程序，输入“S”是站起来，呵呵，效果不是很好，可以设置大点的角度。输入“L”是蹲下。输入“F”是把所有的脚都抬起来。输入“0”是0号舵机运动，就是六足机器人的前脚运动。输入“1”是右脚运动。

下面的视频就是成果