两相8拍程序，也是对网上找的程序进行时序修改：
//八拍，半步：(+A)(+B)--(+B)--(-A)(+B)--(-A)--(-A)(-B)--(-B)--(+A)(-B)--(+A)--
int Pin0 = 8; //A
int Pin1 = 9; //A'
int Pin2 = 10; //B
int Pin3 = 11; //B'
int _step =0 ;
boolean dir = true;//正反转
int stepperSpeed = 1500;//电机转速,XX us一步, larger than 1500um
int stepN =0;
void setup()
{
pinMode(Pin0, OUTPUT);
pinMode(Pin1, OUTPUT);
pinMode(Pin2, OUTPUT);
pinMode(Pin3, OUTPUT);
}
void loop()
{
switch(_step){
case 0:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 5:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 6:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 7:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
default:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
delay(1000);
break;
}
if(dir){
_step++;
}else{
_step--;
}
if(_step>7){
_step=0;
}
if(_step<0){
_step=7;
}
delayMicroseconds(stepperSpeed);
//delay(stepperSpeed);
stepN++;
if(stepN>=400)
{
dir = !dir; //after turning 400 stepps, change direction.
stepN =0;
_step=10;//pause
}
}
结论：
两段程序均可以运行良好，空转时没有丢步。但当时间间隔调小到一定程度后，电机无法转动。四拍时为2000us，八拍时1500微秒。没有细调，可能与负载有关。动力老男孩文章中写的是1500us，但我的电机无法运动，是否和电机型号不同有关。 这个间隔决定了电机的转速，因此这里的步进电机空载转速在四拍时约为2.5转每秒（rps），八拍时约1.67rps。注意：四拍时电机200个脉冲1圈，单步步距1.8度；八拍时400个脉冲1圈，单步步距0.9度。如何进行更高的细分？
步进电机调速主要是调整脉冲频率，所以lm298n的两个pwm波接口EnA、EnB直接接5v。
实验了小角度摆动，摆角9度时，理论可达40*1.67=66.8Hz，以后可以尝试测量是否达到。
当电机不动时，如在loop（）中用delay，电机使能，电流很大（超过1A），因此这里将电机停止运动时直接全部置低，电流就很小了（最大电流200ma），但停止时无法保持位置。这一矛盾应该采用闭环控制克服。