这次给瓦力配的大脑是 ardiuno ，是不是听起来很高贵冷的样子，其实就是一块avr单片机而已.....
arduino是意大利人发明的，把底层的代码全部都封装好了，所以程序写起来就跟搭积木一样，灰常简单明了，没有电子基础的人都能用的来。而且它是开源的，人家写好的东西很多可以直接用，翻个墙还可以看到很多好东西，不过妥妥的注释全是英文，这个时候就很明显看到了国内国外在个人做电设上的差距，先不说人家的模块各种高大上，也不说人家的比赛各种多各种神奇，技术上咱们比不上人家。只是光是拿做模型模具的条件来说，国内的发展水平差太多了，木有办法，神马机械条件的使用都是要钱滴。
扯偏了，我给儿子duby一号初步要实现的功能是，语音识别，语音播放，超声避障。暂时使用的模块是LD3320语音识别，WTV020-SD语音播放，HC-SR04超声测距，以及电机驱动，两个直流减速电机和三个舵机，用的是 arduino nano V3.0控制器，arduino家族里面最小的一款，因为我儿子实在太小了放不下太多东西......还好性能不错。
想做个儿子纯粹是心血来潮= = ，有人证！！！不是为了泡妞好吗。
许久没有碰过电设了，连中断定时器IO口神马的知识都忘得差不多了。而且还脑残选的一款木有很熟悉的单片机，要用的模块也是一个都没上手过，好吧，真的是一切从头开始。依稀记得去年搭过一辆会唱歌的车子，用的也是arduino ，依稀记得当时用的代码好像也是这里抄抄那里抄抄......结果本来想实现能写字功能的没实现就送掉了
因为懒得调参数demo，这次造儿子要认真一点，不可以再那么随便。
接下来是技术贴，先上舵机程序，arduino有自己的库，灰常简单好用，去官网上看了人家的技术手册，拿过来改改就可以用了。
#include<Servo.h>
char buffer[10];
Servo servo1;
void setup()
{
servo1.attach(5);
Serial.begin(9600); //波特率不是高频通信时9600足矣
Serial.flush();
servo1.write(90); // 舵机打到90度！get ！是不是很方便！！！
Serial.println("starting.....");
}
void loop()
{
if(Serial.available()>0)
{
int index=0;
delay(100);
int numchar=Serial.available();
if(numchar>10)
{
numchar=10;
}
while(numchar--)
{
buffer[index++]=Serial.read();
}spliString(buffer);
}
}
void spliString(char*data)
{
Serial.print("Data entered:");
Serial.println(data);
char*parameter;
parameter=strtok(data,",");
while(parameter!=NULL)
{
setServo(parameter);
parameter=strtok(NULL,","); //long int strtol(const char *nptr,char **endptr,int base); 我一直觉得这种突然出现的
自带函数都是来给我添堵的。这个函数会将参数nptr字符串根据参数base来转换
成长整型数。 新函数！get！
自带函数都是来给我添堵的。这个函数会将参数nptr字符串根据参数base来转换
成长整型数。 新函数！get！
}
for(int x=0;x<9;x++)
{
buffer[x]='\0';
}
Serial.flush();
}
void setServo(char*data)
{
if((data[0]=='L')||(data[0]=='l'))
{
int firstval=strtol(data+1,NULL,10);
firstval=constrain(firstval,0,180); // 限制！
servo1.write(firstval);
Serial.print("Servo1 is set to:");
Serial.println(firstval);
}
if((data[0]=='R')||(data[0]=='r'))
{
int secondval=strtol(data+1,NULL,10);
secondval=constrain(secondval,0,255);
servo1.write(secondval);
Serial.print("servo1 is set to:");
Serial.println(secondval);
}
}
这是控制单个舵机的程序，通过串口通信在PC端控制舵机。红色线接6V电源，褐色线接地，橙色信号线接在D5口，因为要输出的是PWM信号，在nano中只有3,5,6,9,10,11和13脚具有该功能，可以输出模拟量，即固定脉冲。舵机转动范围是0~180度，现在的程序是上电时直接打到90度的位置。我用两个18650供电，7806和7805稳压。
改完这个程序瞬间觉得成就感满满有木有，接着就准备弄电机。我买的是uln2003，三毛五一片，用不起八块一片的mos。依稀记得我很久很久以前用uln2003成功驱动过，所以我把自己给坑了。芯片搭好以后特么的就是木有输出，查了各种之后，我笑了。它确实是能驱动....可是这玩意只适合驱动步进电机.....驱动直流电机的话只能走一个方向和停止，不能反转.....要想反转要用三极管加两个臂，构成类似H桥的东西，或者是用它两个口的反相器构建。早知这么麻烦，当时一定会买一个别的现成的，比如L298n.... 这是乱凭经验的教训。
ULN2003的接法为，8脚接地，9脚悬空，其他是input和outpu，一共七路，负载一端接电源，另一端接输出。好像原理是集电极开路导通神马的= = ，原谅我当年模电没学好.......
程序木有写，因为就一句digitalWrite(x,HIGH或者LOW)
x是arduino的信号输出脚，输出的是数字量，控制通断。HIGH对应的是51里的高电平1，LOW对应的是低电平0，注意是要大写。补充一点，所有的口都可以做数字口，都可以输出HIGH 或者LOW。并不是标着A就只能做模拟口，模拟口只是那个脚特有的功能。
池老师突然觉得这篇日志好适合入门......
(⊙_⊙)，困了，明天再写。
昨天说到被电机驱动坑了，今天去实验室转悠的时候小城给了一个我心心念念的L298n，妥妥的正传反转180度360度随意转了好吗。附程序：
int a1=3;
int b1=5;
int zuo1=0;
int zuo2=1;
int you1=2;
int you2=4;
void setup()
{
pinMode(0,OUTPUT);
pinMode(1,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
}
void loop()
{
qianjin(100,100,8000);
tingzhi();
houtui(100,100,8000);
tingzhi();
}
void qianjin(int zuo,int you,int chang)
{
digitalWrite(zuo1,HIGH);
digitalWrite(you1,HIGH);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(you2,LOW);
analogWrite(a1,zuo);
analogWrite(b1,you);
delay(chang);
}
void tingzhi()
{analogWrite(a1,0);
analogWrite(b1,0);
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(you2,LOW);
delay(1000);
}
void houtui(int zuo,int you,int chang)
{
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo2,HIGH);
digitalWrite(you2,HIGH);
analogWrite(a1,zuo);
analogWrite(b1,you);
delay(chang);
}
void zuozhuan(int zuo)
{
analogWrite(b1,0);
digitalWrite(you2,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo1,HIGH);
digitalWrite(zuo2,LOW);
analogWrite(a1,100);
delay(zuo*50);
tingzhi();
}
void youzhuan(int you)
{
analogWrite(a1,0);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,HIGH);
digitalWrite(you2,LOW);
analogWrite(b1,100);
delay(you*50);
tingzhi();
}
这个程序毫无修饰一看就知道是我写的.....粗糙得一逼啊。
L298N可以驱动两路直流电机或者步进电机，程序中a1，b1对应为模块上的使能端A,B，使用pwm口输出可以控制电机转动的速度（即车速） ，值0~255,255代表5V，0代表0V，加1时步长为0.02V增量，此处取100可改。zuo1，zuo2和you1，you2是两个电机各自的方向控制口，两相不同时电机正反转，同为低电平时电机不转。
小记：nano 板上 pwm输出口只有 3,5,6,7,9,10,11,13 ，用analogWrite（）函数输出，板上所有口均可做数字口输出。
电机舵机这两部分木有难的地方，毕竟这玩意上电就可以动弹。
接着我就开搞超声波检测距离的模块。
这个程序毫无修饰一看就知道是我写的.....粗糙得一逼啊。
L298N可以驱动两路直流电机或者步进电机，程序中a1，b1对应为模块上的使能端A,B，使用pwm口输出可以控制电机转动的速度（即车速） ，值0~255,255代表5V，0代表0V，加1时步长为0.02V增量，此处取100可改。zuo1，zuo2和you1，you2是两个电机各自的方向控制口，两相不同时电机正反转，同为低电平时电机不转。
小记：nano 板上 pwm输出口只有 3,5,6,7,9,10,11,13 ，用analogWrite（）函数输出，板上所有口均可做数字口输出。
电机舵机这两部分木有难的地方，毕竟这玩意上电就可以动弹。
接着我就开搞超声波检测距离的模块。
这东西长这样，五块一个。
这东西原理是，我们声音发出去是会弹回来的对吧，就是基于这个原理。控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
找到的参考例程都是51之类的，还好这东西原理不难，凭我这样子半吊子水平还能改改用，上程序
#define ECHOPIN 8
#define TRIGPIN 9
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(ECHOPIN, INPUT);
pinMode(TRIGPIN, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
delayMicroseconds(2); //制造脉冲
digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
float distance = pulseIn(ECHOPIN, HIGH);
distance= distance/58;
Serial.println(distance);
delay(500);
}
} 这东西一共四个脚 ，一个是5V电源，一个是地，一个是ECHO一个是TRIG，这两个是数据的收发口，连到单片机上。我们通过TRIG发送一个10us以上的脉冲，就是一个有高有低的方波，然后就可以检测ECHO口的返回数据了，我们不用关心超声波是如何发送又是如何接收的，只要知道我们给一个脉冲，就可以在ECHO口守株待兔，读到一个高电平为止，然后把这中间的时间拿去处理就对了。
我们看到一个函数：
pulseIn()函数用来读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。返回脉冲的长度，单位毫秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。
计时范围从10微秒至3分钟。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）
语法：
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
参数：
pin:你要进行脉冲计时的引脚号（int）。
value:要读取的脉冲类型，HIGH或LOW（int）。
timeout (可选）：指定脉冲计数的等待时间，单位为微秒，默认值是1秒（unsigned long） 这是一个灰常方便的函数，我爱arduino。
读到的东西是英寸单位，所以要除以58，这样一来就能化成厘米了，数据手册是这么说的，别问我为什么。得出来的数据通过串口监视器可以查看，精度不是很高，超过四米基本瞎了，低于二十厘米反应也迟钝了。但是用来做避障神马的妥妥地足够了，预计日后会用舵机配合它进行组合扫描探测，现在先放着吧。
然后就剩两个模块了，下次再来。