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双足竞步机器人STM32源程序

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ID:266654 发表于 2017-12-25 18:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
双足竞步机器人

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "text.h"
  6. #include "etix.h"
  7. #include "cs.h"
  8. #include "usart.h"
  9. #include "csb.h"

  11. int main(void)
  12. {       
  13.           u8 i=0,k=0;
  14.   delay_init();                  
  15.   LED_Init();
  16.   TIM2_PWM_Init(19999,71);                    
  17.   GpioInit();
  18.          stop();
  19.          go();
  20.          delay_ms(200);
  21.          go();
  22.          delay_ms(200);
  23.          go();
  24.          delay_ms(200);
  25.    while(1){
  26.                  
  27.                  go();
  28.                 delay_ms(200);
  29.      k++;
  30.          if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0)
  31.     youtiao();

  33.                 if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1)
  34.           zuotiao();
  35.                
  36.                
  37.                
  38.     if(PBin(6)==0||k>49)          //八字左转
  39.                 {
  40.                 if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1)
  41.           {
  42.                 zuotiao();
  43.                         go();
  44.                  zuotiao();
  45.                 }
  46.                
  47.                  go();
  48.                  go();
  49. //                 go();
  50. //                 go();
  51. //                 go();
  52.                
  53.                         zuotiao();
  54.                         go();
  55.                   go();
  56.                    zuotiao();
  57.                    go();
  58. //      zuotiao();
  59. //                  go();
  60. //                         zuotiao();
  61. //                  go();

  63.                         delay_ms(100);
  64.                         while(1)
  65.                         {
  66.       if(i==10)
  67.                         {
  68.                         i=0;
  69.                         zuotiao1();       
  70.                         }
  71.                          zuozhuan();
  72.                                
  73.                   if(PBin(4)==1||PAin(14)==1||PAin(13)==1)       //八字左转之后的循迹
  74.                         {
  75.                         youtiao();
  76.                         delay_ms(100);
  77. //                        youtiao();
  78. //      delay_ms(100);
  79.                         while(1)
  80.                         {
  81.                                
  82.                         go();
  83.                    i++;
  84.                   if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0&&PBin(4)==0)
  85.       {
  86.                         zuotiao();
  87.       
  88.                         }
  89.                   if((PAin(14)==1&&PBin(4)==1&&PAin(13)==1)||PBin(4)==0)
  90.                         {       
  91.             youtiao();
  92.                        
  93.                         }
  94.                   if((PBin(7)==0&&i>50)||i>97)        //八字右转
  95.                         {
  96.        go();
  97.                          go();
  98.                          go();
  99.                                 go();
  100.                          go();
  101.                          go();
  102.                         youtiao();
  103.                         go();
  104.                         go();       
  105.                         youtiao();
  106.                         go();
  107.                         while(1)
  108.                         {
  109.                                       if(i==10)
  110.                         {
  111.                         i=0;
  112.                         youtiao();       
  113.                         }

  115.                                  youzhuan();
  116.                                
  117.                         if((PAin(12)==1&&PAin(13)==1)||(PAin(14)==1&&PAin(4)==1))
  118.                         {
  119.                         zuotiao();                    //八字右转之后的循迹
  120.                                 go();
  121.                         delay_ms(100);
  122.                         zuotiao();
  123.                                 go();
  124.                                 delay_ms(100);
  125.                         while(1)
  126.       {
  127.                                
  128.                                 go();
  129.                
  130.                   if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0&&PBin(4)==0)
  131.       youtiao();

  133.                   if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1||PAin(12)==0)
  134.             zuotiao();

  136.                         }                               
  137.                         }
  138.                         }
  139.                         }
  140.                         }                               
  141.                         }
  142.                   }
  143.       }

  145.                        
  146. }
  147. }

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ID:433921 发表于 2019-3-6 08:52 来自手机 | 显示全部楼层
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