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stm32 BLCD FOC控制软件源码MC _KIT_20

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ID:265543 发表于 2018-1-2 09:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
BLCD FOC控制 软件
0.png

stm32单片机源程序如下:
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
  2. * File Name          : main.c
  3. * Author             : IMS Systems Lab
  4. * Date First Issued  : 21/11/07
  5. * Description        : Main program body.
  6. ********************************************************************************
  7. * History:
  8. * 21/11/07 v1.0
  9. * 29/05/08 v2.0
  10. * 27/06/08 v2.0.1
  11. ********************************************************************************
  12. * THE PRESENT SOFTWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
  13. * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
  14. * AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
  15. * INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
  16. * CONTENT OF SUCH SOFTWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
  17. * INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
  18. *
  19. * THIS SOURCE CODE IS PROTECTED BY A LICENSE.
  20. * FOR MORE INFORMATION PLEASE CAREFULLY READ THE LICENSE AGREEMENT FILE LOCATED
  21. * IN THE ROOT DIRECTORY OF THIS FIRMWARE PACKAGE.
  22. *******************************************************************************/

  24. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  25. #include "stm32f10x_lib.h"
  26. #include "stm32f10x_MClib.h"
  27. #include "MC_Globals.h"

  29. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  30. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  31. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  32. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  33. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

  35. void NVIC_Configuration(void);
  36. void GPIO_Configuration(void);
  37. void RCC_Configuration(void);

  39. /*******************************************************************************
  40. * Function Name  : main
  41. * Description    : Main program.
  42. * Input          : None
  43. * Output         : None
  44. * Return         : None
  45. *******************************************************************************/
  46. int main(void)
  47. {
  48. #ifdef DEBUG
  49.   debug();
  50. #endif
  51.   
  52.   NVIC_Configuration();   
  53.   RCC_Configuration();
  54.   GPIO_Configuration();
  55.   
  56. #ifdef THREE_SHUNT  
  57.   SVPWM_3ShuntInit();
  58. #elif defined ICS_SENSORS
  59.   SVPWM_IcsInit();
  60. #elif defined SINGLE_SHUNT
  61.   SVPWM_1ShuntInit();
  62. #endif
  63.   
  64. #ifdef ENCODER
  65.    ENC_Init();
  66.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
  67.       STO_StateObserverInterface_Init();
  68.       STO_Init();
  69.    #endif
  70. #elif defined HALL_SENSORS
  71.    HALL_HallTimerInit();
  72.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
  73.       STO_StateObserverInterface_Init();
  74.       STO_Init();
  75.    #endif
  76. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  77.     STO_StateObserverInterface_Init();
  78.     STO_Init();
  79.    #ifdef VIEW_ENCODER_FEEDBACK
  80.       ENC_Init();
  81.    #elif defined VIEW_HALL_FEEDBACK
  82.       HALL_HallTimerInit();
  83.    #endif
  84. #endif

  86. #ifdef DAC_FUNCTIONALITY   
  87.   MCDAC_Init();
  88. #endif

  90.   TB_Init();
  91.   
  92.   PID_Init(&PID_Torque_InitStructure, &PID_Flux_InitStructure, &PID_Speed_InitStructure);

  94. #ifdef BRAKE_RESISTOR
  95.     MCL_Brake_Init();
  96. #endif
  97.       
  98.   KEYS_Init();
  99.   
  100.   /* TIM1 Counter Clock stopped when the core is halted */
  101.   DBGMCU_Config(DBGMCU_TIM1_STOP, ENABLE);
  102.   
  103.   // Init Bus voltage and Temperature average  
  104.   MCL_Init_Arrays();
  105.    
  106.   LCD_Init();
  107.   LCD_Clear(White);
  108.   LCD_SetTextColor(Blue);
  109.   LCD_SetBackColor(White);
  110.    
  111.   Display_Welcome_Message();
  112.    
  113.   while(1)
  114.   {
  115.     Display_LCD();
  116.     MCL_ChkPowerStage();   
  117.     //User interface management   
  118.     KEYS_process();  
  119.   
  120.     switch (State)
  121.     {
  122.       case IDLE:    // Idle state   
  123.       break;
  124.       
  125.       case INIT:
  126.         MCL_Init();
  127.         TB_Set_StartUp_Timeout(3000);
  128.         State = START;
  129.       break;
  130.         
  131.       case START:  
  132.       //passage to state RUN is performed by startup functions;
  133.       break;
  134.          
  135.       case RUN:   // motor running      
  136. #ifdef ENCODER
  137.         if(ENC_ErrorOnFeedback() == TRUE)
  138.         {
  139.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  140.         }
  141. #elif defined HALL_SENSORS        
  142.         if(HALL_IsTimedOut())
  143.         {
  144.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  145.         }
  146.         if (HALL_GetSpeed() == HALL_MAX_SPEED)
  147.         {
  148.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  149.         }
  150. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  151.       
  152. #endif     
  153.       break;  
  154.       
  155.       case STOP:    // motor stopped
  156.           // shutdown power         
  157.           /* Main PWM Output Disable */
  158.           TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
  159.          
  160.           State = WAIT;
  161.          
  162. #ifdef THREE_SHUNT         
  163.           SVPWM_3ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
  164. #endif   
  165. #ifdef SINGLE_SHUNT         
  166.           SVPWM_1ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
  167. #endif
  168.           Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component1 = Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component2 = 0;
  169.          
  170. #ifdef ICS_SENSORS
  171.           SVPWM_IcsCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
  172. #elif defined THREE_SHUNT
  173.           SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
  174. #endif                                                
  175.           TB_Set_Delay_500us(2000); // 1 sec delay
  176.       break;
  177.       
  178.       case WAIT:    // wait state
  179.           if (TB_Delay_IsElapsed() == TRUE)
  180.           {
  181. #ifdef ENCODER            
  182.             if(ENC_Get_Mechanical_Speed() ==0)            
  183.             {              
  184.               State = IDLE;              
  185.             }
  186. #elif defined HALL_SENSORS      
  187.             if (HALL_IsTimedOut())
  188.             {               
  189.               State=IDLE;
  190.             }
  191. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  192.             STO_InitSpeedBuffer();
  193.             State=IDLE;
  194. #endif            
  195.           }
  196.         break;
  197.    
  198.       case FAULT:                  
  199.           if (MCL_ClearFault() == TRUE)
  200.           {
  201.             if(wGlobal_Flags & SPEED_CONTROL == SPEED_CONTROL)
  202.             {
  203.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_1;
  204.             }
  205.             else
  206.             {
  207.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_6;
  208.             }      
  209. #if defined NO_SPEED_SENSORS
  210.             STO_InitSpeedBuffer();
  211. #endif            
  212.             State = IDLE;
  213.             wGlobal_Flags |= FIRST_START;
  214.           }
  215.         break;
  216.    
  217.       default:        
  218.         break;
  219.     }
  220.   }
  221. }

  223. /*******************************************************************************
  224. * Function Name  : GPIO_Configuration
  225. * Description    : Configures the TIM1 Pins.
  226. * Input          : None
  227. * Output         : None
  228. * Return         : None
  229. *******************************************************************************/
  230. void GPIO_Configuration(void)
  231. {
  232.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  234.   /* Enable GPIOC clock */
  235.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

  237.   GPIO_DeInit(GPIOC);
  238.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  239.                   
  240.   /* Configure PC.06, PC.07, PC.08 and PC.09 as Output push-pull for debugging
  241.      purposes */
  242.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  243.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
  244.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  245.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   
  246. }

  248. /*******************************************************************************
  249. * Function Name  : RCC_Configuration
  250. * Description    : Configures the different system clocks.
  251. * Input          : None
  252. * Output         : None
  253. * Return         : None
  254. *******************************************************************************/
  255. void RCC_Configuration(void)
  256. {
  257.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  259.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  260.   RCC_DeInit();

  262.   /* Enable HSE */
  263.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  265.   /* Wait till HSE is ready */
  266.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  267.   
  268.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  269.   {
  270.     /* HCLK = SYSCLK */
  271.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  272.   
  273.     /* PCLK2 = HCLK */
  274.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  276.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  277.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  279.     /* Flash 2 wait state */
  280.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  281.     /* Enable Prefetch Buffer */
  282.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  284.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  285.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  287.     /* Enable PLL */
  288.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  290.     /* Wait till PLL is ready */
  291.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  292.     {
  293.     }

  295.     /* Select PLL as system clock source */
  296.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  298.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  299.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  300.     {
  301.     }
  302.   }
  303. }

  305. /*******************************************************************************
  306. * Function Name  : NVIC_Configuration
  307. * Description    : Configures the Vector Table base address.
  308. * Input          : None
  309. * Output         : None
  310. ……………………

  312. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:464271 发表于 2020-4-11 16:44 | 显示全部楼层
这个是完成的版本吗?
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ID:339854 发表于 2020-4-16 15:51 | 显示全部楼层
电机库也好意思发
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ID:731074 发表于 2020-4-17 08:45 | 显示全部楼层
这是TI的还是ST
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