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求助，电机角度测量

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楼主
ID:272159 发表于 2018-1-10 09:38 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
利用单片机控制伺服电机转动并测量转动角度，原理图和程序
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沙发
ID:326699 发表于 2018-5-14 16:19 | 只看该作者
#include "reg52.h"

int delay();
void inti_lcd();
void show_lcd(int);
void cmd_wr();
void ShowState();
void clock(unsigned int Delay) ;
void DoSpeed();       //¼ÆËãËù¶è
//Õy×aÖμ
#define RIGHT_RUN 1
//·′×aÖμ
#define LEFT_RUN 0
sbit RS=0xA0;
sbit RW=0xA1;
sbit E=0xA2;

char SpeedChar[]="SPEED(n/min):";
char StateChar[]="RUN STATE:";
char STATE_CW[]="CW";
char STATE_CCW[]="CCW";
char SPEED[3]="050";
unsigned int RunSpeed=50;                //Ëù¶è
unsigned char RunState=RIGHT_RUN;  //ÔËDD×′ì¬
main()
{
       
        /*¶¨ê±Æ÷éèÖÃ*/
        TMOD=0x66;            //¶¨ê±Æ÷0￡¬1¶¼Îa¼Æêy·½ê½￡»·½ê½2￡»
        EA=1;                        //¿aÖD¶Ï
       
        TH0=0xff;                //¶¨ê±Æ÷03õÖμFFH￡»
        TL0=0xff;
        ET0=1;
        TR0=1;       
       
        TH1=0xff;                //¶¨ê±Æ÷13õÖμFFH￡»
        TL1=0xff;
        ET1=1;
        TR1=1;
          
        IT0=1;                        //Âö3å·½ê½
        EX0=1;                        //¿aía2¿ÖD¶Ï0:¼óËù
        IT1=1;                        //Âö3å·½ê½
        EX1=1;                        //¿aía2¿ÖD¶Ï1:¼õËù
   
    inti_lcd();
    DoSpeed();      
    ShowState();
    while(1)
    {
      clock(RunSpeed);
      P0=0x01;
    }
   
}

//¶¨ê±Æ÷0ÖD¶Ï3ìDò:Õy×a
void t_0(void) interrupt 1
{
        RunState=RIGHT_RUN;       
    P0=1;
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
}


//¶¨ê±Æ÷1ÖD¶Ï:·′×a
void t_1(void) interrupt 3
{
        RunState=LEFT_RUN;
    P0=0;
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
   
}

//ÖD¶Ï0:¼óËù3ìDò
void SpeedUp() interrupt 0
{   
       if(RunSpeed>=12)
          RunSpeed=RunSpeed-2;
       DoSpeed();
       P1=0x01;
       cmd_wr();
       ShowState();
              
}

//ÖD¶Ï1:¼õËù3ìDò
void SpeedDowm() interrupt 2
{   
   
    if(RunSpeed<=100)
        RunSpeed=RunSpeed+2;
    DoSpeed();
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
        

}

int delay()         //ÅD¶ÏLCDêÇ·ñÃ|
{   
    int a;
start:
   
    RS=0;
    RW=1;
    E=0;
    for(a=0;a<2;a++);
    E=1;
    P1=0xff;
    if(P1^7==0)
       return 0;
    else        
       goto start;

}

void inti_lcd()  //éèÖÃLCD·½ê½
{

   P1=0x38;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x01;     //Çå3y
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x0f;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x06;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x0c;
   cmd_wr();
   delay();
}

void cmd_wr()           //D′¿ØÖÆ×Ö
{
   RS=0;
   RW=0;
   E=0;
   E=1;
}

void show_lcd(int i)   //LCDÏÔê¾×ó3ìDò
{  
   P1=i;
   RS=1;
   RW=0;
   E=0;
   E=1;

}

void ShowState()    //ÏÔê¾×′ì¬óëËù¶è
{
    int i=0;
    while(SpeedChar[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(SpeedChar[i]);
       i++;
    }
   
    delay();
    P1=0x80 | 0x0d;
    cmd_wr();

    i=0;
    while(SPEED[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(SPEED[i]);
       i++;
    }

    delay();
    P1=0xC0;
    cmd_wr();

    i=0;
    while(StateChar[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(StateChar[i]);
       i++;
    }

    delay();
    P1=0xC0 | 0x0A;
    cmd_wr();

    i=0;
    if(RunState==RIGHT_RUN)
        while(STATE_CW[i]!='\0')
        {
          delay();
          show_lcd(STATE_CW[i]);
          i++;
        }
    else
       while(STATE_CCW[i]!='\0')
        {
          delay();
          show_lcd(STATE_CCW[i]);
          i++;
        }

}
void clock(unsigned int Delay)   //1msÑóê±3ìDò
{  unsigned int i;
   for(;Delay>0;Delay--)
    for(i=0;i<124;i++);
     
}

void DoSpeed()
{
    SPEED[0]=(1000*6/RunSpeed/100)+48;
    SPEED[1]=1000*6/RunSpeed%100/10+48;
    SPEED[2]=1000*6/RunSpeed%10+48;
}


这是程序
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ID:326699 发表于 2018-5-14 16:22 | 只看该作者
#include "reg52.h"

int delay();
void inti_lcd();
void show_lcd(int);
void cmd_wr();
void ShowState();
void clock(unsigned int Delay) ;
void DoSpeed();       //¼ÆËãËù¶è
//Õy×aÖμ
#define RIGHT_RUN 1
//·′×aÖμ
#define LEFT_RUN 0
sbit RS=0xA0;
sbit RW=0xA1;
sbit E=0xA2;

char SpeedChar[]="SPEED(n/min):";
char StateChar[]="RUN STATE:";
char STATE_CW[]="CW";
char STATE_CCW[]="CCW";
char SPEED[3]="050";
unsigned int RunSpeed=50;                //Ëù¶è
unsigned char RunState=RIGHT_RUN;  //ÔËDD×′ì¬
main()
{
       
        /*¶¨ê±Æ÷éèÖÃ*/
        TMOD=0x66;            //¶¨ê±Æ÷0￡¬1¶¼Îa¼Æêy·½ê½￡»·½ê½2￡»
        EA=1;                        //¿aÖD¶Ï
       
        TH0=0xff;                //¶¨ê±Æ÷03õÖμFFH￡»
        TL0=0xff;
        ET0=1;
        TR0=1;       
       
        TH1=0xff;                //¶¨ê±Æ÷13õÖμFFH￡»
        TL1=0xff;
        ET1=1;
        TR1=1;
          
        IT0=1;                        //Âö3å·½ê½
        EX0=1;                        //¿aía2¿ÖD¶Ï0:¼óËù
        IT1=1;                        //Âö3å·½ê½
        EX1=1;                        //¿aía2¿ÖD¶Ï1:¼õËù
   
    inti_lcd();
    DoSpeed();      
    ShowState();
    while(1)
    {
      clock(RunSpeed);
      P0=0x01;
    }
   
}

//¶¨ê±Æ÷0ÖD¶Ï3ìDò:Õy×a
void t_0(void) interrupt 1
{
        RunState=RIGHT_RUN;       
    P0=1;
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
}


//¶¨ê±Æ÷1ÖD¶Ï:·′×a
void t_1(void) interrupt 3
{
        RunState=LEFT_RUN;
    P0=0;
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
   
}

//ÖD¶Ï0:¼óËù3ìDò
void SpeedUp() interrupt 0
{   
       if(RunSpeed>=12)
          RunSpeed=RunSpeed-2;
       DoSpeed();
       P1=0x01;
       cmd_wr();
       ShowState();
              
}

//ÖD¶Ï1:¼õËù3ìDò
void SpeedDowm() interrupt 2
{   
   
    if(RunSpeed<=100)
        RunSpeed=RunSpeed+2;
    DoSpeed();
    P1=0x01;
    cmd_wr();
    ShowState();
        

}

int delay()         //ÅD¶ÏLCDêÇ·ñÃ|
{   
    int a;
start:
   
    RS=0;
    RW=1;
    E=0;
    for(a=0;a<2;a++);
    E=1;
    P1=0xff;
    if(P1^7==0)
       return 0;
    else        
       goto start;

}

void inti_lcd()  //éèÖÃLCD·½ê½
{

   P1=0x38;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x01;     //Çå3y
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x0f;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x06;
   cmd_wr();
   delay();

   P1=0x0c;
   cmd_wr();
   delay();
}

void cmd_wr()           //D′¿ØÖÆ×Ö
{
   RS=0;
   RW=0;
   E=0;
   E=1;
}

void show_lcd(int i)   //LCDÏÔê¾×ó3ìDò
{  
   P1=i;
   RS=1;
   RW=0;
   E=0;
   E=1;

}

void ShowState()    //ÏÔê¾×′ì¬óëËù¶è
{
    int i=0;
    while(SpeedChar[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(SpeedChar[i]);
       i++;
    }
   
    delay();
    P1=0x80 | 0x0d;
    cmd_wr();

    i=0;
    while(SPEED[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(SPEED[i]);
       i++;
    }

    delay();
    P1=0xC0;
    cmd_wr();

    i=0;
    while(StateChar[i]!='\0')
    {
       delay();
       show_lcd(StateChar[i]);
       i++;
    }

    delay();
    P1=0xC0 | 0x0A;
    cmd_wr();

    i=0;
    if(RunState==RIGHT_RUN)
        while(STATE_CW[i]!='\0')
        {
          delay();
          show_lcd(STATE_CW[i]);
          i++;
        }
    else
       while(STATE_CCW[i]!='\0')
        {
          delay();
          show_lcd(STATE_CCW[i]);
          i++;
        }

}
void clock(unsigned int Delay)   //1msÑóê±3ìDò
{  unsigned int i;
   for(;Delay>0;Delay--)
    for(i=0;i<124;i++);
     
}

void DoSpeed()
{
    SPEED[0]=(1000*6/RunSpeed/100)+48;
    SPEED[1]=1000*6/RunSpeed%100/10+48;
    SPEED[2]=1000*6/RunSpeed%10+48;
}

忘了说了，这个是控制转速的
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