舵机控制程序

ID:275069 · 发表于 2018-1-12 08:33

//
// dji.c
//
//
// Created by 倪刚 on 2018/1/12.
//
#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转
sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^1; //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer (void)
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
//while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
//while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
//while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Right;
}
}
void main ( void ) //主函数
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 6 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
}
break;
} case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 2 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
}
break;
} case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 10 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
} break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
}}

复制代码

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册