16路舵机控制板pca9685的stm32驱动程序源码

ID:205843 · 发表于 2018-4-17 16:13

最近要做个六足机器人，所以买了个舵机控制板，而商家给的是arduino的代码，我用的是stm32，
自己就看了挺多文档，一开始总是不行，
在网上请教了几个大神，终于成功
写出了pca9685的驱动代码（测试成功）。
在这里分享给需要的人。

单片机源程序如下:

#include "pca9685.h"
#include "myiic.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"
void pca_write1(u8 adr,u8 data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr1);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(data);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
}
u8 pca_read1(u8 adr)
{
u8 data;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr1);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr1|0x01);
IIC_Wait_Ack();
data=IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
return data;
}
void pca_reset1(void)
{
IIC_Init();
pca_write1(pca_mode1,0x0);
}
void pca_setfreq1(float freq)
{
u8 prescale,oldmode,newmode;
double prescaleval;
freq *= 0.92;
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale =floor(prescaleval + 0.5f);
oldmode = pca_read1(pca_mode1);
newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
pca_write1(pca_mode1, newmode); // go to sleep
pca_write1(pca_pre, prescale); // set the prescaler
pca_write1(pca_mode1, oldmode);
delay_ms(2);
pca_write1(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
}
void pca_setpwm1(u8 num, u32 on, u32 off)
{
pca_write1(LED0_ON_L+4*num,on);
pca_write1(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
pca_write1(LED0_OFF_L+4*num,off);
pca_write1(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
void pca_write2(u8 adr,u8 data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr2);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(data);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
}
u8 pca_read2(u8 adr)
{
u8 data;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr2);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(adr);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(pca_adr2|0x01);
IIC_Wait_Ack();
data=IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
return data;
}
void pca_reset2(void)
{
IIC_Init();
pca_write2(pca_mode1,0x0);
}
void pca_setfreq2(float freq)
{
u8 prescale,oldmode,newmode;
double prescaleval;
freq *= 0.92;
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale =floor(prescaleval + 0.5f);
oldmode = pca_read2(pca_mode1);
newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

所有资料51hei提供下载:

pca9685.rar (272.63 KB, 下载次数: 345)

ID:313453 · 发表于 2018-4-23 22:49

楼主还在吗，我下载了你的程序到我的单片机里面，连接了pca9685与舵机，可是舵机依然不转动。。。。。我很急很急，有很多的问题想问你，请问你的联系方式

ID:316013 · 发表于 2018-4-26 14:05

我也很想请教

ID:205843 · 发表于 2018-5-11 13:27

我这个控制的是两块板子的

ID:205843 · 发表于 2018-5-11 13:29

1355965609 发表于 2018-4-23 22:49
楼主还在吗，我下载了你的程序到我的单片机里面，连接了pca9685与舵机，可是舵机依然不转动。。。。。我很 ...

我写的是控制两块板子的

ID:295226 · 发表于 2018-5-24 11:34

楼主请问：
1. 你两个驱动板的基地址是怎么焊接的？一个是0x80，另一个是0x82，请问是怎么焊接的？
2. void SetPWM(uint32_t num,uint32_t on,uint32_t off) 这个函数中，num是不是就是第n个舵机，on是开始角度，off是停止角度？
3. LED0_ON_L和LED0_OFF_L是什么意思？感激不尽啊！！！
能不能加楼主联系方式

ID:337376 · 发表于 2018-5-24 16:20

很棒，谢谢楼主分享

ID:77462 · 发表于 2018-6-12 09:29

谢谢分享

ID:224179 · 发表于 2018-6-12 17:37

谢谢分享

ID:401931 · 发表于 2018-10-1 00:38

不错，完全没问题。。谢谢

ID:401931 · 发表于 2018-10-1 00:48

请问楼主pca_setpwm(15,0,pwm_td); 第二个参数代表什么？谢谢

ID:405076 · 发表于 2018-10-4 22:52

楼主啊，你的程序备注有点少啊，理解起来有点困难啊，不过还是谢谢了

ID:366441 · 发表于 2018-10-11 22:20

谢谢分享

ID:298898 · 发表于 2018-10-26 17:20

怎么接线的啊，我的连上三个mg995，就动不了了？？？？

ID:138247 · 发表于 2019-3-1 10:15

感谢楼主分享。。。。

ID:413119 · 发表于 2019-4-5 19:25

感谢分享感谢分享

ID:439191 · 发表于 2019-5-30 11:09

正好需要,谢谢楼主.

ID:450030 · 发表于 2019-8-3 09:09

备注有点少

ID:594528 · 发表于 2019-8-3 11:14

感觉挺不错，不过我币不足

ID:415668 · 发表于 2019-10-9 00:03

整洁到一条注释都没有。。。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

16路舵机控制板pca9685的stm32驱动程序源码

评分