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雷赛55步进电机驱动器stm32单片机控制源程序

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ID:321704 发表于 2018-5-3 22:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
12864显示坐标，按键输入坐标电机移动xmm，精度误差在1mm以内，原创程序
0.jpg
stm32单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"       
  2. #include "delay.h"       
  3. #include "led.h"
  4. #include "smotor.h"
  5. #include "keyb.h"
  6. #include "beep.h"
  7. #include "12864.h"
  8. #include "keym.h"
  9. #include "stmflash.h"

  11. //int datatemp[3]={0};

  13. int main(void)
  14. {
  15. //         u8 exit=0;
  16. //         int obuf[3]={1,0};
  17.     delay_init();   //延时初始化
  18.         LED_Init();    //初始化灯
  19.         BEEP_Init();   //蜂鸣器初始化
  20.         Init_key();   //初始化矩阵键盘
  21.     Init_Motor(); //初始化步进驱动器口
  22.         LCD_Init_12864(); //液晶初始化
  23.         while(1)
  24.         {
  25. //                 STMFLASH_Write(FLASHADDR,(u16*)obuf,3);
  26. //         STMFLASH_Read(FLASHADDR,(u16*)datatemp,3);
  27.                 keyscan(); //获取键值输入步数       
  28.             dis_step(); //显示设置的向下转步数
  29.                 read_flash();
  30.                 SET_XYZ(xm,ym,zm,XMSPEED);
  31.                
  32.         }
  33.          
  34. }

复制代码

  1. #include "smotor.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "12864.h"
  4. #include "keym.h"

  6. #define jiasu_time 10                //加速次数 即加速区段距离
  7. #define sudu_beilv 3                //加速倍率


  10. int m_x=0,m_y=0,m_z=0;    //初始坐标

  12. /****初始化PE0-8口作为驱动器DIR/PUL/EN口****/
  13. void Init_Motor(void)  
  14. {
  15.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  16.        
  17.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);         //使能PD端口时钟
  18.                
  19.          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|  \
  20.                                        GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  21.        
  22.          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  23.          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  24.          GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIO
  25. }
  26. void SET_XYZ(int x,int y,int z,u16 Speed)
  27. {
  28.     int tmp,j;
  29.         unsigned char M_speed,jiasu_step;
  30.         u8 runfast;
  31.         jiasu_step=Speed/(jiasu_time*sudu_beilv);//10mm，速度加一倍
  32.         if(jiasu_step<1)jiasu_step=1;

  34.         if(x!=m_x)
  35.         {
  36.                 if(x>m_x)         {        DIRX1; tmp=x-m_x;}
  37.                 else                {        DIRX0; tmp=m_x-x;}
  38.                 //--加速标志-------------------------------------------------
  39.                 if(tmp>11)        runfast=1;else runfast=0;        //大于20mm 启动加速功能
  40.                 M_speed=Speed;
  41.                 for(;tmp>0;tmp--)
  42.                 {       
  43.                         for(j=0;j<200/3;j++)                           //1毫米
  44.                         {
  45. //                                        if(x<m_x)                                       
  46. //                                                {m_x=0;break;}
  47.                                 PULX1;delay_us(M_speed*100);
  48.                                 PULX0;delay_us(M_speed*100);
  49.                         }
  50.                         if(runfast)
  51.                         {
  52.                                 if(tmp<10)                        //减速区长度
  53.                                         M_speed+=jiasu_step;                //减速
  54.                                 else
  55.                                 {
  56.                                         if(M_speed>Speed/sudu_beilv)                //速度最高限 us=900
  57.                                                 M_speed-=jiasu_step;                //加速                               
  58.                                 }
  59.                         }
  60.                 }
  61.                 m_x=x;
  62.         }
  63.         if(y!=m_y)
  64.         {
  65.                 if(y>m_y)         {        DIRY1; tmp=y-m_y;}
  66.                 else                {        DIRY0; tmp=m_y-y;}
  67.                 //--加速标志-------------------------------------------------
  68.                 if(tmp>11)        runfast=1;else runfast=0;        //大于20mm 启动加速功能
  69.                 M_speed=Speed;
  70.                 for(;tmp>0;tmp--)
  71.                 {
  72.                         for(j=0;j<200/3;j++)
  73.                         {
  74. //                                        if(y<m_y)                                       
  75. //                                                {m_y=0;break;}           //         Y_EN = 0;
  76.                                 PULY1;delay_us(M_speed*100);
  77.                                 PULY0;delay_us(M_speed*100);       
  78.                         }
  79.                         if(runfast)
  80.                         {
  81.                                 if(tmp<10)                        //减速区长度
  82.                                         M_speed+=jiasu_step;                //减速
  83.                                 else
  84.                                 {
  85.                                         if(M_speed>Speed/sudu_beilv)                //速度最高限
  86.                                         M_speed-=jiasu_step;                //加速                               
  87.                                 }
  88.                         }
  89.                 }
  90.                 m_y=y;
  91.         }
  92.         if(z!=m_z)
  93.         {
  94.                 if(z>m_z)         {        DIRZ1; tmp=z-m_z;}
  95.                 else                {        DIRZ0; tmp=m_z-z;}
  96.                 //--加速标志-------------------------------------------------
  97.                 if(tmp>11)        runfast=1;else runfast=0;        //大于20mm 启动加速功能
  98.                 M_speed=Speed;       
  99.                 for(;tmp>0;tmp--)
  100.                 {
  101.                         for(j=0;j<200/3;j++)
  102.                         {
  103. //                                        if(z<m_z)                                       
  104. //                                                {m_z=0;break;}
  105.                                 PULZ1;delay_us(M_speed*100);
  106.                                 PULZ0;delay_us(M_speed*100);
  107.                         }
  108.                         if(runfast)
  109.                         {
  110.                                 if(tmp<10)                        //减速区长度
  111.                                         M_speed+=jiasu_step;                //减速
  112.                                 else
  113.                                 {
  114.                                         if(M_speed>Speed/sudu_beilv)                //速度最高限
  115.                                         M_speed-=jiasu_step;                //加速                               
  116.                                 }
  117.                         }
  118.                 }
  119.                 m_z=z;
  120.         }
  121.        
  122. //        if(k!=m_k)
  123. //        {
  124. //                K_EN = 0;
  125. //                if(k>m_k)         {        K_CW = 1; tmp=k-m_k;}
  126. //                else                {        K_CW = 0; tmp=m_k-k;}
  127. //                //--加速标志-------------------------------------------------
  128. //                if(tmp>20)        runfast=1;else runfast=0;        //大于20mm 启动加速功能
  129. //                M_speed=Speed;       
  130. //                for(;tmp>0;tmp--)
  131. //                {
  132. //                        for(j=0;j<200*16/6;j++)
  133. //                        {
  134. //                                if(Kxianwei==0)
  135. //                                        if(k<m_k)                                       
  136. //                                                {m_k=0;K_EN = 1;break;}
  137. //                                K_CLK =1;delay_us(30);
  138. //                                K_CLK =0;delay_us(30);
  139. //                        }
  140. //                        if(runfast)
  141. //                        {
  142. //                                if(tmp<30)                        //减速区长度
  143. //                                        M_speed+=jiasu_step;                //减速
  144. //                                else
  145. //                                {
  146. //                                        if(M_speed>Speed/sudu_beilv)                //速度最高限
  147. //                                        M_speed-=jiasu_step;                //加速                               
  148. //                                }
  149. //                        }
  150. //                }
  151. //                K_EN = 1;
  152. //                m_k=k;
  153. //        }
  154.         
  155. }

  157. ……………………

  159. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:343367 发表于 2018-9-20 09:07 | 显示全部楼层
东西挺好
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ID:399702 发表于 2018-10-2 09:48 | 显示全部楼层
问下，是32什么型号的单片机
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ID:337189 发表于 2018-10-6 10:10 | 显示全部楼层
谢谢，正在写这方面。可以作为参考。
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ID:151749 发表于 2018-10-31 10:48 | 显示全部楼层
谢谢提供！
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ID:421201 发表于 2018-11-5 17:35 | 显示全部楼层
谢谢，正在找这方面的资料，值得参考
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ID:428580 发表于 2018-11-18 11:15 | 显示全部楼层
不错哈！
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ID:138247 发表于 2019-6-23 09:18 | 显示全部楼层

正在搞这个，资料非常有用啊。。。
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ID:282095 发表于 2019-6-23 10:23 | 显示全部楼层
请问楼上所说的是AUTONICS KR-55MC步进电机驱动器吗
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ID:33544 发表于 2019-6-24 10:48 | 显示全部楼层
正在找这方面的资料，值得参考
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ID:235329 发表于 2019-6-26 14:55 | 显示全部楼层
挺好的程序，很全用的stm32F1
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ID:421536 发表于 2019-8-1 15:50 | 显示全部楼层
正要查找这方面的资料
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ID:421536 发表于 2019-8-1 15:54 | 显示全部楼层
好东西，正要找这方面的资料
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ID:606788 发表于 2019-9-5 08:47 | 显示全部楼层
谢谢分享，可以学习一下这方面的
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ID:96552 发表于 2019-10-11 17:14 | 显示全部楼层
好资料，加上电机及丝杆参数，就好玩了
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ID:59423 发表于 2019-10-18 10:58 | 显示全部楼层
资料非常有用，非常棒的程序。
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ID:59423 发表于 2019-10-18 13:09 | 显示全部楼层
我用的驱动器是DM542,非常适用。
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ID:582339 发表于 2020-4-18 21:33 | 显示全部楼层
谢谢！正好需要
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ID:164385 发表于 2021-3-25 20:29 | 显示全部楼层
很好的代码，学习了
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