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STM32代表ARM Cortex-M内核的32位微控制器，具有高性能，实时性强，低功耗，便于低电压操作等优点，同时还易于开发.具有支持高速访问的嵌入式存储器256KB的FLASH和64KB的SRAM；支持睡眠、停机和待机等三种低功耗模式；具有丰富的连接到APB总线上的增强型I/O和外设[3]；1个USB、1个CAN、2个12位的ADC、RTC、51个可用I/O脚。本系统芯片工作频率为72MHz..其MCU部分原理图如图9所示。 file:///C:/Users/admin/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg 图9：STM32MCU原理图 在本设计中,使用如下管脚和I/O脚，如图10所示： ① PA2、PA3作为串行接口与串口转Wi-Fi模块连接，主控芯片通过此串口将测距信息通过串口转Wi-Fi模块发送到上位机。 ② PA13、PA14、PA15、NRST、PB3、PB4为JATG调试接口。 ③ PA0、RA4、PA5、PA6、PA7、PB0、PB5是用来控制DWM000模块管脚，其中PA6和PA7是用来和DWM1000模块进行SPI通信的管脚，主控器通过这两个管脚对DW1000芯片进行参数的配置，运行状态的配置，收发状态的控制等等。 ④ PC6、PC7、PC8、PC9作为普通IO口连接LED灯，用来判断芯片的工作状态和DWM1000模块所处状态(发送接收)。 file:///C:/Users/admin/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg 图10：本设计STM32F103的电路图 STM32F103芯片具有几种不同的启动方式可选，通过BOOT[1:0]引脚进行设置来实现启动方式的选择。启动方式的选择如表2所示。 file:///C:/Users/admin/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg 表2：STM32启动模式
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