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STM32多功能智能小车制作(循迹+壁障+遥控)源码

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ID:321874 发表于 2018-5-8 11:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
分享一个STM32 自巡逻避障小车。 共勉
多功能智能小车


功能：循迹+避障+遥控
制作难点：
1.超声波，舵机，电机三者的协调。
2.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。
3.STM32超声波捕获也是一个亮点。
程序的亮点：

    蓝牙HC-06模块使用STM32 DMA控制器，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题。
    超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

总结：刚开始软硬件搭配不挡，没有按照科学的方法一步一步排除遇到的问题。让很容易解决的问题拖了很久，浪费了很多时间。同时，由于没考虑到stm32这块主控芯片的电压安全问题，烧了几块芯片。这是我们得到的教训。总的来说，功能全部实现。

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  MCD Application Team
  5.   * @version V3.5.0
  6.   * @date    08-April-2011
  7.   * @brief   Main program body
  8. **/
  9. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  10. #include "stm32f10x.h"
  11. #include "usart1.h"
  12. #include "SysTick.h"
  13. #include "motor_control.h"
  14. #include "UltrasonicWave.h"
  15. #include "TIM3.h"
  16. #include "pwm_output.h"
  17. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  18. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  19. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  20. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  21. vu32 Onward_flag=0;
  22. vu8 RxBuffer[2];
  23. vu32 PWM_flag=0;
  24. vu32 Left_flag=0;
  25. vu32 Right_flag=0;
  26. vu32 Backward_flag=0;
  27. vu32 Stop_flag=0;
  28. vu32 Xunji_flag=0;
  29. vu32 Auto_flag=0;
  30. vu8  count=0;

  32. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  33. void NVIC_Configuration(void);

  35. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/

  37. /*******************************************************************************
  38. * 函数名         : main
  39. * 描述           : 主函数
  40. * 输入           : 无
  41. * 输出           : 无
  42. * 返回           : 无
  43. *******************************************************************************/
  44. int main(void)
  45. {
  46.    /* NVIC configuration */
  47.    NVIC_Configuration();
  48.    /* Configure the Usart1 */
  49.    USART1_Config();
  50.    /* Configure the DMA1 */
  51.    DMA_Configuration();
  52.    /* Configure the GPIO */
  53.    GPIO_Configuration();
  54.    /* Configure the TIM2 */
  55.    TIM2_Configuration();
  56.    /* Configure the TIM3 */
  57.    TIM4_Configuration();
  58.    /* Configure the TIM4 */
  59.         Control_GPIOE_Config();  /*配置传感器输入信号管脚*/
  60. //   TIM4_Configuration();
  61.           TIM3_GPIO_Config();
  62.    /* Configure the systick */
  63.    SysTick_Init();
  64.    /* Configure the UltrasonicWave */
  65.    UltrasonicWave_Configuration();

  67.    Degree(85,1);

  69.          
  70. //         Delay_ms(1500);

  72.    while (1)
  73.   {
  74.                
  75.                 //        Auto_run();
  76.                
  77.          if(Onward_flag==1)
  78.           {
  79.             Forward_run();                         //前进
  80.           }
  81.          else if(Backward_flag==1)
  82.           {
  83.             Backward_run();                  //后退
  84.           }
  85.          else if(Left_flag==1)
  86.           {
  87.             Left_turn();                     //左转
  88.           }
  89.          else if(Right_flag==1)
  90.           {
  91.             Right_turn();                    // 右转
  92.           }
  93.           else if(Auto_flag==1)
  94.           {
  95.             Auto_run();                                         //自动避障行驶
  96.           }
  97.                 else if(Xunji_flag==1)
  98.           {
  99.             Xunji_run();                                         //自动循迹行驶
  100.           }
  101.           else
  102.           {
  103.            Stop();                           //暂停
  104.           }
  105.         }
  106.   }                       
  107.   




  112. /*******************************************************************************
  113. * 函数名         : NVIC_Configuration
  114. * 描述           : 初始化NVIC
  115. * 输入           : 无
  116. * 输出           : 无
  117. * 返回           : 无
  118. *******************************************************************************/
  119. void NVIC_Configuration(void)
  120. {
  121.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  123.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
  124.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  125.   
  126.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel5_IRQn ;                // Enable the DMA_Channel5 Interrupt
  127.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  128.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  129.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  130.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  132.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;          
  133.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  134.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;       
  135.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  136.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  137. }
  138.   


  141. /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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所有资料51hei提供下载:
stm32-超声波避障.rar (3.15 MB, 下载次数: 74)

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ID:326004 发表于 2018-5-10 14:40 | 显示全部楼层
请问有没有具体的电路图，提供参考，谢谢
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ID:311115 发表于 2018-5-12 19:51 | 显示全部楼层
用什么模块做电机驱动？
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ID:225778 发表于 2018-5-19 16:57 | 显示全部楼层

用什么模块做电机驱动？298N？
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ID:225778 发表于 2018-5-19 16:59 | 显示全部楼层
很好的。用什么模块做电机驱动？
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ID:158588 发表于 2019-4-7 14:15 | 显示全部楼层
源码在MOTOR的文档中对GPIO的配置有问题
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ID:505599 发表于 2019-4-11 10:24 | 显示全部楼层
好，非常好
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ID:507145 发表于 2019-4-14 15:11 | 显示全部楼层
你好，请问一下编译时显示缺少stdint的头文件该怎么办？
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ID:512250 发表于 2019-4-14 22:34 | 显示全部楼层
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