超声波避障+蓝牙遥控智能小车
单片机源程序如下:
- #include<reg52.h>
- #include <intrins.h>
- typedef unsigned char u8;
- typedef unsigned int u16;
- typedef unsigned long u32;
- sbit Sevro_moto_pwm = P2^6; //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
- sbit ECHO= P1^1; //超声波接口定义
- sbit TRIG= P1^0; //超声波接口定义
- sbit PWM1 = P2^5; //左电机高电平
- sbit PWM2 = P2^4; //右电机高电平
- sbit IN1 = P2^3;
- sbit IN2 = P2^2; //左电机
- sbit IN3 = P2^1;
- sbit IN4 = P2^0; //右电机
- sbit A1 = P1^4; //左红外避障模块
- sbit A2 = P2^7; //右红外避障模块
- //sbit A3 = P1^2; //左红外寻迹模块
- //sbit A4 = P1^3; //右红外寻迹模块
- sbit K1 = P3^2; //功能转换按键
- sbit K2 = P3^3; //加速键
- sbit K3 = P3^4; //减速键
- u8 connt; //调速周期
- u8 PWM_NO; //高电平时间
- u8 a=0,c=0; //标志位
- u8 COM;
- u8 pwm_val_left = 0;//变量定义
- u8 push_val_left ;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
- u32 S=0; //距离变量定义
- u32 S1=0;
- u32 S2=0;
- u32 S3=0;
- u32 S4=0;
- u16 time=0; //时间变量
- u16 timer=0; //延时基准变量
- u8 non=0,t=0;
- u8 pon=3; //数码管显示
- u8 code smgduan[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
- 0x7f,0x6f};//显示0~9的值
-
- /************************************************************************/
- void delay(u16 k) //延时函数
- {
- u16 x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- void delay1(u16 j) //延时函数
- {
- u16 x,y;
- for(x=0;x<j;x++)
- for(y=0;y<120;y++);
- }
- /************************************************************************/
- void Display(void) //扫描数码管
- {
- P0=smgduan[pon];
- if(K2==0) // 加速
- {
- delay1(10);
- if(K2==0)
- {
- pon++;
- PWM_NO--;
- }
- while(!K2); //松键检测
- }
- if(K3==0) //减速
- {
- delay1(10);
- if(K3==0)
- {
- pon--;
- PWM_NO++;
- }
- while(!K3);
- }
- }
- void SC() //刹车
- {
- IN1 = 0;
- IN2 = 0;
- IN3 = 0;
- IN4 = 0;
- }
- void QJ() //前进
- {
- IN1 = 1;
- IN2 = 0;
- IN3 = 1;
- IN4 = 0;
- }
- void HT() //后退
- {
- IN1 = 0;
- IN2 = 1;
- IN3 = 0;
- IN4 = 1;
- }
- void ZZ1() //左大转
- {
- IN1 = 0;
- IN2 = 1;
- IN3 = 1;
- IN4 = 0;
- }
- void YZ1() //右大转
- {
- IN1 = 1;
- IN2 = 0;
- IN3 = 0;
- IN4 = 1;
- }
- /************************************************************************/
- void StartModule() //启动测距信号
- {
- TRIG=1;
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- TRIG=0;
-
- }
- void InitUART(void) //串口中断初始化函数
- {
- SCON=0x50; //设置为工作方式1
- TMOD=0x20; //设置计数器工作方式2
- PCON=0x00; //波特率不加倍
- TH1=0xfd; //计数器初始值设置，注意波特率是9600的
- TL1=0xfd;
- ES=1; //打开接收中断
- EA=1; //打开总中断
- TR1=1; //打开计数器
-
- }
- /***************************************************/
- void Conut(void) //计算距离
- {
- while(!ECHO); //当RX为零时等待
- TR1=1; //开启计数
- while(ECHO); //当RX为1计数并等待
- TR1=0; //关闭计数
- time=TH1*256+TL1; //读取脉宽长度
- TH1=0;
- TL1=0;
- S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
-
- }
- /************************************************************************/
- void COMM( void )
- {
-
- push_val_left=23; //舵机向左转90度
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 4000
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S2=S;
-
- push_val_left=5; //舵机向右转90度
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S4=S;
-
- push_val_left=14; //舵机归中
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S1=S;
- if((S2<20)||(S4<20)||(S1<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
- {
- HT(); //后退
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
- if((S2<20)&&(S4<20)&&(S1<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
- {
- HT(); //后退
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
-
- if(S2>S4)
- {
- ZZ1(); //车的左边比车的右边距离小 右转
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
- else
- {
- YZ1(); //车的左边比车的右边距离大 左转
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
-
-
- }
- /************************************************************************/
- /* PWM调制舵机转速 */
- /************************************************************************/
- /* 舵机调速 */
- /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
- void pwm_Servomoto(void)
- {
-
- if(pwm_val_left <= push_val_left)
- Sevro_moto_pwm=1;
- else
- Sevro_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_left>=100)
- pwm_val_left=0;
-
- }
- void minm() //按钮控制功能转换
- {
- COM=0;
- if(K1==0)
- {
- delay1(10);
- if(K1==0)
- {
- COM++;
- }
- while(!K1);
- }
- if(COM==4)
- COM=0;
- }
- /***************************************************/
- ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
- void time0()interrupt 1
- {
-
- TH0=(65536-100)/256; //100US定时
- TL0=(65536-100)%256;
- timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
- pwm_val_left++;
- pwm_Servomoto();
- t++;
- if(t==5) //PWM调制左右电机速度
- {
- t=0;
- non++;
- }
- if( non == PWM_NO )
- {
- PWM1 = 1;
- PWM2 = 1;
- }
- if( non == connt )
- {
- non = 0;
- if( PWM_NO != 0)
- {
- PWM1 = 0;
- PWM2 = 0;
- }
- }
- }
- void lin() //避障功能
- {
- if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次 1000
- {
- timer=0;
- StartModule(); //启动检测
- Conut(); //计算距离
- if(S<=25) //距离小于30CM
- {
- SC(); //小车停止
- COMM(); //方向函数
- }
- else
- if(S>25) //距离大于，30CM往前走
- QJ();
- if(!A1)
- {
- SC();
- delay1(20);
- HT();
- delay1(300);
- SC();
- COMM();
- }
- if(!A2)
- {
- SC();
- delay1(20);
- HT();
- delay1(300);
- SC();
- COMM();
- }
- }
-
- }
- /***************************************************/
- ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
- void timer0()interrupt 3
- {
-
- }
- /***************************************************/
- void UARTInterrupt(void) interrupt 4 //串口中断函数
- {
- unsigned char com;
- if(a==1) //判断能否执行
- {
- if(RI==1)
- com = SBUF; //暂存接收到的数据
- RI=0;
- }
- P0=smgduan[pon];
- switch(com) //接收到字符并要执行的功能
- {
- case 0: QJ();break;
- case 1: SC();break;
- case 2: ZZ1();break;
- case 3: YZ1();break;
- case 4: HT();break;
- case 5: pon++;PWM_NO--;break;
- ……………………
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