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九轴飞行器STM32源码资料 串口输出HMC5883L+ADXL345+BMP085+L3G4200D

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ID:318349 发表于 2018-5-16 13:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
电路原理图如下：
0.png

串口输出HMC5883L+ADXL345+BMP085+L3G4200D单片机源程序如下:

  2. /*******************************************************************************
  3. *  函数功能：串口发送数据  HMC5883L        + ADXL345 + BMP085+L3G4200D
  4. *  芯片：STM32F103XXXX
  5. *  波特率：115200
  6. *  编译环境：Keil uVision4
  7. *  编写时间：
  8. *  作    者：
  9. *******************************************************************************/

  11. #include "stm32f10x_lib.h"
  12. #include  <math.h>    //Keil library  

  14. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  15. ErrorStatus HSEStartUpStatus;


  18. #define   uchar unsigned char
  19. #define   uint unsigned int        
  20. #define   OSS 0         //        BMP085使用

  22. //L3G4200D内部寄存器
  23. #define CTRL_REG1 0x20
  24. #define CTRL_REG2 0x21
  25. #define CTRL_REG3 0x22
  26. #define CTRL_REG4 0x23
  27. #define CTRL_REG5 0x24
  28. #define OUT_X_L 0x28
  29. #define OUT_X_H 0x29
  30. #define OUT_Y_L 0x2A
  31. #define OUT_Y_H 0x2B
  32. #define OUT_Z_L 0x2C
  33. #define OUT_Z_H 0x2D

  35. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
  36. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
  37. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
  38. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
  39. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址

  41. unsigned char BUF[8];                         //接收数据缓存区
  42. char  test=0;
  43. int   x,y;
  44. float angle;
  45. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //显示变量
  46. int A_X,A_Y,A_Z;
  47. short T_X,T_Y,T_Z;

  49. short data_xyz[3];
  50. float Roll,Pitch,Q,T,K;


  53. //***BMP085使用
  54. short ac1;
  55. short ac2;
  56. short ac3;
  57. unsigned short ac4;
  58. unsigned short ac5;
  59. unsigned short ac6;
  60. short b1;
  61. short b2;
  62. short mb;
  63. short mc;
  64. short md;

  66. long  temperature;
  67. long  pressure;
  68. //********
  69. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
  70. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  71. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  72. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  73.    
  74. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  75. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  77. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  78. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  80. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  81. void RCC_Configuration(void);
  82. void GPIO_Configuration(void);
  83. void NVIC_Configuration(void);
  84. void USART1_Configuration(void);
  85. void USART2_Configuration(void);
  86. void USART3_Configuration(void);
  87. void USART4_Configuration(void);
  88. void USART5_Configuration(void);
  89. void WWDG_Configuration(void);
  90. void Delay(u32 nTime);
  91. void Delayms(vu32 m);  
  92. void conversion(long temp_data);
  93. void adxl345_angle(void);
  94. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  96. //***************************************************
  97. void conversion(long temp_data)  
  98. {     
  99.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
  100.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
  101.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
  102.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
  103.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
  104.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
  105.     bai=temp_data/100+0x30   ;
  106.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  107.     shi=temp_data/10+0x30    ;
  108.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  109.     ge=temp_data+0x30;         
  110. }
  111. /*******************************************************************************
  112. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  113. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  114. * Input          : None
  115. * Output         : None
  116. * Return         : None
  117. ****************************************************************************** */
  118. void I2C_GPIO_Config(void)
  119. {
  120.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  122.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  124.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  125.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  128.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  129.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  130.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  131. }

  133. /*******************************************************************************
  134. * Function Name  : I2C_delay
  135. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  136. * Input          : None
  137. * Output         : None
  138. * Return         : None
  139. ****************************************************************************** */
  140. void I2C_delay(void)
  141. {
  142.                
  143.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
  144.    while(i)
  145.    {
  146.      i--;
  147.    }  
  148. }

  150. void delay5ms(void)
  151. {
  152.                
  153.    int i=5000;  
  154.    while(i)
  155.    {
  156.      i--;
  157.    }  
  158. }
  159. /*******************************************************************************
  160. * Function Name  : I2C_Start
  161. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  162. * Input          : None
  163. * Output         : None
  164. * Return         : Wheather         Start
  165. ****************************************************************************** */
  166. bool I2C_Start(void)
  167. {
  168.         SDA_H;
  169.         SCL_H;
  170.         I2C_delay();
  171.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  172.         SDA_L;
  173.         I2C_delay();
  174.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  175.         SDA_L;
  176.         I2C_delay();
  177.         return TRUE;
  178. }
  179. /*******************************************************************************
  180. * Function Name  : I2C_Stop
  181. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  182. * Input          : None
  183. * Output         : None
  184. * Return         : None
  185. ****************************************************************************** */
  186. void I2C_Stop(void)
  187. {
  188.         SCL_L;
  189.         I2C_delay();
  190.         SDA_L;
  191.         I2C_delay();
  192.         SCL_H;
  193.         I2C_delay();
  194.         SDA_H;
  195.         I2C_delay();
  196. }
  197. /*******************************************************************************
  198. * Function Name  : I2C_Ack
  199. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  200. * Input          : None
  201. * Output         : None
  202. * Return         : None
  203. ****************************************************************************** */
  204. void I2C_Ack(void)
  205. {        
  206.         SCL_L;
  207.         I2C_delay();
  208.         SDA_L;
  209.         I2C_delay();
  210.         SCL_H;
  211.         I2C_delay();
  212.         SCL_L;
  213.         I2C_delay();
  214. }   
  215. /*******************************************************************************
  216. * Function Name  : I2C_NoAck
  217. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  218. * Input          : None
  219. * Output         : None
  220. * Return         : None
  221. ****************************************************************************** */
  222. void I2C_NoAck(void)
  223. {        
  224.         SCL_L;
  225.         I2C_delay();
  226.         SDA_H;
  227.         I2C_delay();
  228.         SCL_H;
  229.         I2C_delay();
  230.         SCL_L;
  231.         I2C_delay();
  232. }
  233. /*******************************************************************************
  234. * Function Name  : I2C_WaitAck
  235. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  236. * Input          : None
  237. * Output         : None
  238. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  239. ****************************************************************************** */
  240. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  241. {
  242.         SCL_L;
  243.         I2C_delay();
  244.         SDA_H;                        
  245.         I2C_delay();
  246.         SCL_H;
  247.         I2C_delay();
  248.         if(SDA_read)
  249.         {
  250.       SCL_L;
  251.           I2C_delay();
  252.       return FALSE;
  253.         }
  254.         SCL_L;
  255.         I2C_delay();
  256.         return TRUE;
  257. }
  258. /*******************************************************************************
  259. * Function Name  : I2C_SendByte
  260. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  261. * Input          : Will Send Date
  262. * Output         : None
  263. * Return         : None
  264. ****************************************************************************** */
  265. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  266. {
  267.     u8 i=8;
  268.     while(i--)
  269.     {
  270.         SCL_L;
  271.         I2C_delay();
  272.       if(SendByte&0x80)
  273.         SDA_H;  
  274.       else
  275.         SDA_L;   
  276.         SendByte<<=1;
  277.         I2C_delay();
  278.                 SCL_H;
  279.         I2C_delay();
  280.     }
  281.     SCL_L;
  282. }  
  283. /*******************************************************************************
  284. * Function Name  : I2C_RadeByte
  285. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  286. * Input          : None
  287. * Output         : None
  288. * Return         : Date From Slave
  289. ****************************************************************************** */
  290. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  291. {
  292.     u8 i=8;
  293.     u8 ReceiveByte=0;

  295.     SDA_H;                                
  296.     while(i--)
  297.     {
  298.       ReceiveByte<<=1;      
  299.       SCL_L;
  300.       I2C_delay();
  301.           SCL_H;
  302.       I2C_delay();        
  303.       if(SDA_read)
  304.       {
  305.         ReceiveByte|=0x01;
  306.       }
  307.     }
  308.     SCL_L;
  309.     return ReceiveByte;
  310. }
  311. //ZRX         
  312. //单字节写入*******************************************

  314. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  315. {
  316.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  317.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  318.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  319.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  320.     I2C_WaitAck();        
  321.     I2C_SendByte(REG_data);
  322.     I2C_WaitAck();   
  323.     I2C_Stop();
  324.     delay5ms();
  325.     return TRUE;
  326. }

  328. //单字节读取*****************************************
  329. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  330. {   unsigned char REG_data;            
  331.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  332.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  333.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  334.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  335.     I2C_WaitAck();
  336.     I2C_Start();
  337.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  338.     I2C_WaitAck();

  340.         REG_data= I2C_RadeByte();
  341.     I2C_NoAck();
  342.     I2C_Stop();
  343.     //return TRUE;
  344.         return REG_data;

  346. }                                                      

  348. /*
  349. ********************************************************************************
  350. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
  351. ** 函数功能 ： 时钟初始化
  352. ** 输    入        ： 无
  353. ** 输    出        ： 无
  354. ** 返    回        ： 无
  355. ********************************************************************************
  356. */
  357. void RCC_Configuration(void)
  358. {   
  359.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  360.   RCC_DeInit();

  362.   /* Enable HSE */
  363.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  365.   /* Wait till HSE is ready */
  366.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  368.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  369.   {
  370.     /* HCLK = SYSCLK */
  371.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  372.   
  373.     /* PCLK2 = HCLK */
  374.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  376.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  377.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  379.     /* Flash 2 wait state */
  380.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  381.     /* Enable Prefetch Buffer */
  382.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  384.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  385.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  387.     /* Enable PLL */
  388.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  390.     /* Wait till PLL is ready */
  391.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  392.     {
  393.     }

  395.     /* Select PLL as system clock source */
  396.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  398.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  399.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  400.     {
  401.     }
  402.   }
  403.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  404.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  405.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  406.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  407.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  408. }

  410. /*
  411. ********************************************************************************
  412. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
  413. ** 函数功能 ： 端口初始化
  414. ** 输    入        ： 无
  415. ** 输    出        ： 无
  416. ** 返    回        ： 无
  417. ********************************************************************************
  418. */
  419. void GPIO_Configuration(void)
  420. {
  421.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  422.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  423.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  424.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  425.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  427.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  428.    
  429.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  430.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  431.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  432.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  434.   /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */
  435.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                                 //        选中管脚2
  436.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  437.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  438.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  439.    
  440.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */
  441.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                          //选中管脚3
  442.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  443.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口


  446.   /* Configure USART3 Tx (PB.10) as alternate function push-pull */
  447.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
  448.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  449.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  450.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择B端口
  451.    
  452.   /* Configure USART3 Rx (PB.11) as input floating */
  453.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
  454.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  455.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                  //选择B端口

  457.    /* Configure USART4 Tx (PC.10) as alternate function push-pull */
  458.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
  459.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  460.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  461.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
  462.    
  463.   /* Configure USART4 Rx (PC.11) as input floating */
  464.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
  465.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  466.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                  //选择C端口

  468.    /* Configure USART5 Tx (PC.12) as alternate function push-pull */
  469.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                                 //        选中管脚12
  470.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  471.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  472.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
  473.    
  474.   /* Configure USART5 Rx (PD.2) as input floating */
  475.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                          //选中管脚2
  476.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  477.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                                  //选择D端口


  480. }

  482. /*
  483. ********************************************************************************
  484. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
  485. ** 函数功能 ： 串口1初始化
  486. ** 输    入        ： 无
  487. ** 输    出        ： 无
  488. ** 返    回        ： 无
  489. ********************************************************************************
  490. */
  491. void USART1_Configuration(void)
  492. {

  494. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  495. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  497. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  499. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  500. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  501. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  502. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  503. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  504. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  505.                                                                                                                                          
  506. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
  507. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  508. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  509. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  510. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  512. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  513. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  514. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  515.    
  516.   /* Enable USART1 */
  517. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
  518. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  519. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
  520. }


  523. /*
  524. ********************************************************************************
  525. ** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
  526. ** 函数功能 ： 中断初始化
  527. ** 输    入        ： 无
  528. ** 输    出        ： 无
  529. ** 返    回        ： 无
  530. ********************************************************************************
  531. */
  532. void NVIC_Configuration(void)
  533. {
  534.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  535.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  537.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  538.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  539.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  541. }

  543. /*
  544. ********************************************************************************
  545. ** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
  546. ** 函数功能 ： 看门狗初始化
  547. ** 输    入        ： 无
  548. ** 输    出        ： 无
  549. ** 返    回        ： 无
  550. ********************************************************************************
  551. */
  552. void WWDG_Configuration(void)
  553. {
  554.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  555.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  556.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  557.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  558.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  559.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  560. }

  562. /*
  563. ********************************************************************************
  564. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
  565. ** 函数功能 ： 延时函数
  566. ** 输    入        ： 无
  567. ** 输    出        ： 无
  568. ** 返    回        ： 无
  569. ********************************************************************************
  570. */
  571. void Delay(vu32 nCount)
  572. {
  573.   for(; nCount != 0; nCount--);
  574. }

  576. /*
  577. ********************************************************************************
  578. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
  579. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
  580. ** 输    入        ： 无
  581. ** 输    出        ： 无
  582. ** 返    回        ： 无
  583. ********************************************************************************
  584. */
  585. void Delayms(vu32 m)
  586. {
  587.   u32 i;
  588.   
  589.   for(; m != 0; m--)        
  590.        for (i=0; i<50000; i++);
  591. }



  595. /*
  596. ********************************************************************************
  597. ** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
  598. ** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
  599. ** 输    入        ： 无
  600. ** 输    出        ： 无
  601. ** 返    回        ： 无
  602. ********************************************************************************
  603. */

  605. void WWDG_IRQHandler(void)
  606. {
  607.   /* Update WWDG counter */
  608.   WWDG_SetCounter(0x50);
  609.         
  610.   /* Clear EWI flag */
  611.   WWDG_ClearFlag();
  612.   
  613. }
  614. //************************************************
  615. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  616. {
  617. USART_SendData(USART1, SendData);
  618. Delayms(1);
  619. }
  620.         

  622. //********************************************************************
  623. long bmp085ReadTemp(void)
  624. {   short  temp_ut;
  625.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
  626.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
  627.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
  628.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
  629.         return (long) temp_ut ;
  630. }
  631. //*************************************************************

  633. long bmp085ReadPressure(void)
  634. {
  635.         long pressure = 0;
  636.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
  637.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
  638.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
  639.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
  640.         pressure &= 0x0000FFFF;        
  641.         return pressure;        
  642. }

  644. //******************
  645. Send_ADXL345_data(int dis_data)
  646.   { float temp ;
  647.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
  648.          if(dis_data<0){
  649.                dis_data=-dis_data;
  650.              USART_SendData(USART1,'-');
  651.                  Delayms(2);
  652.         }
  653.         else
  654.           {
  655.            USART_SendData(USART1,'+');
  656.            Delayms(2);
  657.            }
  658.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
  659.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
  660.             USART1_SendData(qian);
  661.                 USART1_SendData('.');
  662.             USART1_SendData(bai);
  663.             USART1_SendData(shi);
  664.             USART1_SendData(ge);
  665.                 USART1_SendData('g');
  666. }
  667. //***************************************
  668. //******************
  669. Send_L3G420D_data(short dis_data)
  670.   { float temp ;
  671.          if(dis_data<0){
  672.                dis_data=-dis_data;
  673.              USART_SendData(USART1,'-');
  674.                  Delayms(2);
  675.         }
  676.         else
  677.           {
  678.            USART_SendData(USART1,'+');
  679.            Delayms(2);
  680.            }
  681.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
  682.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
  683.             USART1_SendData(bai);
  684.             USART1_SendData(shi);
  685.             USART1_SendData(ge);

  687. }
  688. //***************************************


  691. void Send_HMC5883L()
  692. {
  693. USART1_SendData('H');
  694. USART1_SendData('M');
  695. USART1_SendData('C');
  696. USART1_SendData('5');
  697. USART1_SendData('8');
  698. USART1_SendData('8');
  699. USART1_SendData('3');
  700. USART1_SendData('L');
  701. USART1_SendData(':');
  702. conversion(angle);
  703. USART1_SendData(bai);
  704. USART1_SendData(shi);
  705. USART1_SendData(ge);
  706. USART1_SendData('`');  
  707. USART1_SendData(0x0d);
  708. USART1_SendData(0x0a);
  709. }
  710. //*************************************************
  711. void  Send_BMP085()
  712. {
  713. USART1_SendData('B');
  714. USART1_SendData('M');
  715. USART1_SendData('P');
  716. USART1_SendData('0');
  717. USART1_SendData('8');
  718. USART1_SendData('5');
  719. USART1_SendData(':');

  721. USART1_SendData('t');
  722. USART1_SendData('=');
  723. conversion(temperature);
  724. USART1_SendData(bai);
  725. USART1_SendData(shi);
  726. USART1_SendData('.');
  727. USART1_SendData(ge);
  728. USART1_SendData('`');
  729. USART1_SendData('C');

  731. USART1_SendData(' ');
  732. USART1_SendData('p');
  733. USART1_SendData('=');
  734. conversion(pressure);

  736. USART1_SendData(shiwan);
  737. USART1_SendData(wan);
  738. USART1_SendData(qian);
  739. USART1_SendData('.');
  740. USART1_SendData(bai);
  741. USART1_SendData(shi);
  742. USART1_SendData(ge);
  743. USART1_SendData('K');
  744. USART1_SendData('p');
  745. USART1_SendData('a');                                 
  746. USART1_SendData(0x0d);
  747. USART1_SendData(0x0a);

  749. }
  750. //*****************************************************

  752. void  Send_ADXL345()
  753. {
  754. USART1_SendData('A');
  755. USART1_SendData('D');
  756. USART1_SendData('X');
  757. USART1_SendData('L');
  758. USART1_SendData('3');
  759. USART1_SendData('4');
  760. USART1_SendData('5');
  761. USART1_SendData(':');
  762.            USART1_SendData('X');
  763.            USART1_SendData('=');
  764.            Send_ADXL345_data(A_X);

  766.            USART1_SendData('Y');
  767.            USART1_SendData('=');
  768.            Send_ADXL345_data(A_Y);

  770.            USART1_SendData('Z');
  771.            USART1_SendData('=');
  772.            Send_ADXL345_data(A_Z);

  774.            adxl345_angle();


  777. USART1_SendData(0x0d);
  778. USART1_SendData(0x0a);
  779. }
  780. //*****************************************************
  781. void Send_L3G4200D()
  782. {
  783.            USART1_SendData('L');
  784.         USART1_SendData('3');
  785.         USART1_SendData('G');
  786.         USART1_SendData('4');
  787.         USART1_SendData('2');
  788.         USART1_SendData('0');
  789.         USART1_SendData('0');
  790.         USART1_SendData('D');
  791.         USART1_SendData(':');

  793.            USART1_SendData('X');
  794.            USART1_SendData('=');
  795.            Send_L3G420D_data(T_X);

  797.            USART1_SendData('Y');
  798.            USART1_SendData('=');
  799.            Send_L3G420D_data(T_Y);

  801.            USART1_SendData('Z');
  802.            USART1_SendData('=');
  803.            Send_L3G420D_data(T_Z);

  805.           USART1_SendData(0x0d);
  806.      USART1_SendData(0x0a);
  807. }
  808. //******************************************************
  809. void read_hmc5883l(void)
  810. {
  811.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
  812.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
  813.              Delayms(10);

  815.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
  816.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A

  818.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
  819.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A

  821.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
  822.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register

  824.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;         
  825.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;         
  826.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
  827. }
  828. //****************************************
  829. void read_ADXL345(void)
  830. {
  831.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
  832.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A

  834.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
  835.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A

  837.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
  838.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A

  840.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
  841.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
  842.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
  843. }
  844. //*****************************************
  845. void read_BMP085(void)
  846. {

  848.            long ut;
  849.         long up;
  850.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
  851.         unsigned long b4, b7;

  853.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
  854. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
  855.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
  856. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
  857.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
  858.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
  859.         b5 = x1 + x2;
  860.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
  861.         
  862.          //****************

  864.         b6 = b5 - 4000;
  865.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
  866.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
  867.         x3 = x1 + x2;
  868.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
  869.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
  870.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
  871.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
  872.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
  873.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
  874.         if( b7 < 0x80000000)
  875.              p = (b7 * 2) / b4 ;
  876.            else  
  877.                     p = (b7 / b4) * 2;
  878.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
  879.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
  880.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
  881.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
  882. }
  883. //***************************
  884. void  Init_ADXL345(void)
  885. {
  886.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  887.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
  888.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
  889.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
  890.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  891.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  892.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  893. }
  894. //****************************
  895. void  Init_BMP085(void)
  896. {
  897.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
  898.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);

  900.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
  901.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);

  903.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
  904.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);

  906.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
  907.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);

  909.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
  910.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);

  912.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
  913.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);

  915.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
  916.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);

  918.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
  919.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);

  921.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
  922.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);

  924.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
  925. ……………………

  927. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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0.jpg

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九轴气压模块资料.rar (15.33 MB, 下载次数: 71)
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ID:316613 发表于 2020-4-3 16:29 | 显示全部楼层
缺少 stm32f10x_lib.h" 头文件啊，，
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ID:102688 发表于 2020-4-9 21:08 | 显示全部楼层
感谢分享，学习学习，
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