一些电机驱动的程序

主程序

#include "public.h"

#include "printf.h"

#include "adc.h"

#include "systick.h"

#include "public.h"

#include "pwm.h"

#include "systick.h"

/****************************************************************************

* Function Name        : main

* Description        : Main program.

* Input        : None

* Output        : None

* Return        : None

****************************************************************************/ int main()

{

u32 ti1=5; u32 ti2=5; u32 ad1=0; u32 ad2=0; u32 ad3=0; u32 ad4=0; u32 m1,m2; u8 i;

pwm1_init();        //PWM1 初始化

pwm2_init();                        //PWM2 初始化 adc1_init();        //ADC1 初始化 adc2_init();        //ADC2 初始化 adc3_init();        //ADC3 初始化 adc4_init();        //ADC4 初始化 printf_init();                //printf 初始化

while(1)

{

GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); ad1=0;

for(i=0;i<50;i++)//读取 50 次的 AD 数值取其平均数较为准确

{

ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_0,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));//转换结束标志位 ad1=ad1+ADC_GetConversionValue(ADC1);//返回最近一次 ADCx 规则组的转

换结果

}

ad1=ad1/50; printf("ad1=%f\n",ad1*3.3/4096);

//        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); delay_ms(1000); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);

ad2=0;

for(i=0;i<50;i++)//读取 50 次的 AD 数值取其平均数较为准确

{

ADC_RegularChannelConfig(ADC2,ADC_Channel_1,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC2, ENABLE); while(!ADC_GetFlagStatus(ADC2,ADC_FLAG_EOC));//转换结束标志位

ad2=ad2+ADC_GetConversionValue(ADC2);//返回最近一次 ADCx 规则组的转

换结果

}

ad2=ad2/50; printf("ad2=%f\n",ad2*3.3/4096); delay_ms(1000);

ad3=0;

for(i=0;i<50;i++)//读取 50 次的 AD 数值取其平均数较为准确

{

ADC_RegularChannelConfig(ADC3,ADC_Channel_13,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC3, ENABLE); while(!ADC_GetFlagStatus(ADC3,ADC_FLAG_EOC));//转换结束标志位

ad3=ad3+ADC_GetConversionValue (ADC3);//返回最近一次 ADCx 规则组的转

换结果

}

ad3=ad3/50; printf("ad3=%f\n",ad3*3.3/4096);

//        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3); delay_ms(1000);

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3); ad4=0;

for(i=0;i<50;i++)//读取 50 次的 AD 数值取其平均数较为准确

{

ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_3,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));//转换结束标志位

ad4=ad4+ADC_GetConversionValue (ADC1);//返回最近一次 ADCx 规则组的转

换结果

}

ad4=ad4/50; printf("ad4=%f\n",ad4*3.3/4096); delay_ms(1000); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);

if (ad1>ad3)

{

m1=ad1-ad3;

if (m1>100)

{

}

else

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);                //PC4，使能端 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);        //PC5,CW 方向了控制 TIM_SetCompare2(TIM2, ti2);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);  //PC4，使能端

}

else if (ad1<ad3)

{

m1=ad3-ad1;

if (m1>100)

{

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);        //PC4，使能端

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);        //PC5,CW  方向了控

制

TIM_SetCompare2(TIM2, ti2);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

}

else

}

else

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4); //PC4，使能端

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);  //PC4，使能端

if (ad2>ad4)

{

m2=ad2-ad4;

if (m2>500)

{

}

else

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);

TIM_SetCompare2(TIM3, ti1);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);   //PC1，使能端 m2

}

else if (ad2<ad4)

{

m2=ad4-ad2;

if (m2>500)

{

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);

TIM_SetCompare2(TIM3, ti1);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

else

}

else

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); //PC1，使能端 m2

}

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);   //PC1，使能端 m2

}

}

/*

//M2 纵轴

{

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);

TIM_SetCompare2(TIM3, ti1);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

while(1);

}

*/

/*

//M1 横轴

{

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);

TIM_SetCompare2(TIM2, ti2);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

//while(1);

}

}

}

*/

/**

//        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);

//        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);

//        TIM_SetCompare2(TIM3, ti1);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

//        while(1);

//        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);

//        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);

//        TIM_SetCompare2(TIM2, ti2);//设置 TIMx 捕获比较 2 寄存器值

//        while(1);

*/

ADC 程序

#include "adc.h" void adc1_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_ APB2Periph_ADC1,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//ADC GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;        //模拟输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;

ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;

ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

//设置指定 ADC 的规则组通道，设置它们的转化顺序和采样时间

ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_0,1,ADC_SampleTime_239Cycles5);

ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);

ADC_ResetCalibration(ADC1);//重置指定的 ADC 的校准寄存器

while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//获取 ADC 重置校准寄存器的状态

ADC_StartCalibration(ADC1);//开始指定 ADC 的校准状态

while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));//获取指定 ADC 的校准程序

ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能或者失能指定的 ADC 的软件转 换启动功能

}

void adc2_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_ APB2Periph_ADC2,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;//ADC GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;        //模拟输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;

ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;

ADC_Init(ADC2, &ADC_InitStructure);

//设置指定 ADC 的规则组通道，设置它们的转化顺序和采样时间

ADC_RegularChannelConfig(ADC2,ADC_Channel_1,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_Cmd(ADC2,ENABLE);

ADC_ResetCalibration(ADC2);//重置指定的 ADC 的校准寄存器

while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC2));//获取 ADC 重置校准寄存器的状态

ADC_StartCalibration(ADC2);//开始指定 ADC 的校准状态

while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC2));//获取指定 ADC 的校准程序

ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC2, ENABLE);//使能或者失能指定的 ADC 的软件转 换启动功能

}

void adc3_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_ APB2Periph_ADC3,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//ADC GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;        //模拟输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;

ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;

ADC_Init(ADC3, &ADC_InitStructure);

//设置指定 ADC 的规则组通道，设置它们的转化顺序和采样时间

ADC_RegularChannelConfig(ADC3,ADC_Channel_13,1,ADC_SampleTime_239Cycles5)

;

ADC_Cmd(ADC3,ENABLE);

ADC_ResetCalibration(ADC3);//重置指定的 ADC 的校准寄存器

while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC3));//获取 ADC 重置校准寄存器的状态

ADC_StartCalibration(ADC3);//开始指定 ADC 的校准状态

while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC3));//获取指定 ADC 的校准程序

ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC3, ENABLE);//使能或者失能指定的 ADC 的软件转 换启动功能

}

void adc4_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_ APB2Periph_ADC1,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//ADC GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;        //模拟输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //独立模式

ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;        //扫描模式 ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; //连续转换模式 ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;

ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

//设置指定 ADC 的规则组通道，设置它们的转化顺序和采样时间

ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_3,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);

ADC_ResetCalibration(ADC1);//重置指定的 ADC 的校准寄存器

while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//获取 ADC 重置校准寄存器的状态

ADC_StartCalibration(ADC1);//开始指定 ADC 的校准状态

while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));//获取指定 ADC 的校准程序

ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能或者失能指定的 ADC 的软件转 换启动功能

}

PWM 程序

#include "pwm.h"

void pwm1_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //声明一个结构体变量，用来初始化 GPIO

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初 始化定时器

化外设 TIMx

/* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

//TIM3 定时器初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 9000;        //        不        分        频        ,PWM        频        率

=72000/900=8Khz//设置自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;//设置用来作为 TIMx 时钟频率预分频值，

100Khz 计数频率

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM  向上

计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);// 改 变 指 定 管 脚 的 映 射

//pC7

//PWM 初始化        //根据 TIM_OCInitStruct 中指定的参数初始化外设 TIMx TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM 输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

//注意此处初始化时 TIM_OC2Init 而不是 TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版 本不一样。

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能 TIMx 在 CCR2

上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能 TIMx 外设

}

void pwm2_init()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //声明一个结构体变量，用来初始化 GPIO

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初 始化定时器

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据 TIM_OCInitStruct 中指定的参数初始 化外设 TIMx

/* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出

GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

/*        配置 GPIO 的模式和 IO 口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;        //选择你要设置的 IO 口 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;        //设置推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                //设置传输速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                /* 初始化 GPIO */

//TIM3 定时器初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 9000;        //        不        分        频        ,PWM        频        率

=72000/900=8Khz//设置自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;//设置用来作为 TIMx 时钟频率预分频值，

100Khz 计数频率

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM  向上

计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);// 改 变 指 定 管 脚 的 映 射

//pC7

//PWM 初始化        //根据 TIM_OCInitStruct 中指定的参数初始化外设 TIMx TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM 输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

//注意此处初始化时 TIM_OC2Init 而不是 TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版 本不一样。

TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能 TIMx 在 CCR2

上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能 TIMx 外设

}