下面是程序的检测部分，使用该程序后小车不能正常检测黑线，一直直行。
改了好久也不知道问题在哪，希望大佬们能指点一下。
//X1,X2,X3,X4是四个红外检测
jc()
{
if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
return 0;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
return 1;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
return 2;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
return 3;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
return 4;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
return 5;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
return 6;
else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
return 7;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
return 8;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
return 9;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
return 10;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
return 11;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
return 12;
else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
return 13;
else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
return 14;
else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
return 15;
else return 16;
}
void main()
{
TMOD=0x11;
TH0=(65536-45872)/256;
TL0=(65536-45872)%256;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;
ENA = 1; ENB = 1;ENC = 1;END = 1;
while(1)
{
a=jc();
switch(a)
{
case 0: zhizou(); break; //未检测到黑线，直行
case 1: dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，左大转
case 2: weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，左微调
case 3: weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，右微调
case 4: dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，右大转
case 5: wzhizou(); break; //左边两个同时检测到黑线，直行
case 6: zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，直行
case 7: zhizou(); break; //右边两个同时检测到黑线，直行
case 8: zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，直行
case 9: zhizou(); break; //全部检测到，直行
case 10: zhizou(); break; //中间两个检测到，直行
case 11: zhizou(); break; //旁边两个检测到，直行
case 12: weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调
case 13: weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调
case 14: zhizou(); break; //左二未检测到，直行
case 15: zhizou(); break; //右一未检测到，直行
default: break;
}
}
}
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