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int led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0; //电压7.8V ;led1~7 分别用来接收七个探头检测回来的值 int in1=9,in2=3,in3=10,in4=11; //数字IO口9,3,10,11用来控制电机 int sum=0; void setup() { pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT); pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT); pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT); pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT); pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT); pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT); pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT); digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW); } void motor(char pwmpin,char pin,int val) //给电机两个输入口赋PWM值 { pinMode(pin, OUTPUT); analogWrite(pwmpin,val); digitalWrite(pin,LOW); } void turn_led1_0() //in1给20，in2给低电平 { //in3给250，in4给低电平 motor(in1,in2,20); //PWM满值255，差值决定转角度，大小决定速度 motor(in3,in4,250); } void turn_led1_1() { motor(in1,in2,20); motor(in3,in4,250); } void turn_led2_0() { motor(in1,in2,70); motor(in3,in4,250); } void turn_led2_1() { motor(in1,in2,130); motor(in3,in4,250); } void turn_led3_0() { motor(in1,in2,180); motor(in3,in4,250); } void turn_led3_1() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); } void turn_led4_0() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); } void turn_led4_1() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); } void turn_led5_0() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,180); } void turn_led5_1() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,130); } void turn_led6_0() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,70); } void turn_led6_1() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20); } void turn_led7_0() { motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20); } void turn_stop() { motor(in1,in2,0); motor(in1,in2,0); } void test() //检测光电管探头。是黑线返回高电平（1），白线返回低电平（0），这与实际电路相关 { //0,1,2,6,4,7,8是数字IO口，读取检测值 led1=digitalRead(0); led2=digitalRead(1); led3=digitalRead(2); led4=digitalRead(6); led5=digitalRead(4); led6=digitalRead(7); led7=digitalRead(8); } int deal() //对每个探头赋值：从左往右-6，-4，-2,0,2,4,6 记录检测到黑线的探头个数并将值相加 { int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0; int i=0,value=0; test(); if(led1==1) { a=-6; i++; } if(led2==1) { b=-4; i++; } if(led3==1) { c=-2; i++; } if(led4==1) { d=0; i++; } if(led5==1) { e=2; i++; } if(led6==1) { f=4; i++; } if(led7==1) { g=6; i++; } sum=a+b+c+d+e+f+g; //求平均值，较精确的确定黑线位置 if(i==0) value=8; //分母不能为0，冲出跑道均没检测到的特殊情况,让小车保持上一次的状态 else if(i<3) value=sum/i; //一般的情况：1个或2个检测到黑线 else { if(sum<0) value=-6; //特殊情况：左急弯，右急弯，直道 else if(sum>0) value=6; else value=0; } return value; } void loop() { static char a[5],j=0; //数组记录上次值 if(j==5) j=0; if(deal()==8) { if(j==0) a[j]=a[4]; else a[j]=a[j-1]; } switch(a[j]) //对各种返回值的响应速度和转弯角度 { case -6:turn_led1_0();break; case -5:turn_led1_1();break; case -4:turn_led2_0();break; case -3:turn_led2_1();break; case -2:turn_led3_0();break; case -1:turn_led3_1();break; case 0:turn_led4_0();break; case 1:turn_led4_1();break; case 2:turn_led5_0();break; case 3:turn_led5_1();break; case 4:turn_led6_0();break; case 5:turn_led6_1();break; case 6:turn_led7_0();break; default:turn_led4_0();break; } j++; } /*相比较于数字信号的话，这个处理程序应该比较好了。PWM值，角度，速度与实际情况有较大联系，车的配置，摩擦，电压，车重量，电机转速，轮子大小等，所以各位下载后还需细调。不过，这个程序就在于很好调，你只要改变上面的PWM值就可实现转弯与速度的实际搭配*/
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