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4WD四轮驱动双层板4电机循迹,避障智能车 Arduino源码与资料分享

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楼主
ID:338581 发表于 2018-5-26 11:02 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能小车资料包内容：



论文内容截图：




ultrasonic car-1602.pde Arduino综合程序：
  1. #include <IRremote.h>  
  2. #include <Servo.h>
  3. #include <Wire.h>
  4. #include <LiquidCrystal_I2C.h>

  6. //***********************定義馬達腳位*************************
  7. int MotorRight1=6;
  8. int MotorRight2=9;
  9. int MotorLeft1=10;
  10. int MotorLeft2=11;
  11. int counter=0;
  12. const int irReceiverPin = 3; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2

  14. //***********************設定所偵測到的IRcode*************************
  15. long IRfront= 0x00FF629D;        //前進碼
  16. long IRback=0x00FFA857;         //後退
  17. long IRturnright=0x00FF22DD;    //右轉
  18. long IRturnleft= 0x00FFC23D;     //左轉
  19. long IRstop=0x00FF02FD;         //停止
  20. long IRAutorun=0x00FF6897;      //超音波自走模式
  21. long IRturnsmallleft= 0x00FFB04F;
  22. IRrecv irrecv(irReceiverPin);  // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
  23. decode_results results;     
  24. //*************************定義超音波腳位******************************
  25. int inputPin =A0 ; // 定義超音波信號接收腳位rx
  26. int outputPin =A1; // 定義超音波信號發射腳位'tx
  27. int Fspeedd = 0; // 前方距離
  28. int Rspeedd = 0; // 右方距離
  29. int Lspeedd = 0; // 左方距離
  30. int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
  31. Servo myservo; // 設 myservo
  32. int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
  33. int Fgo = 8; // 前進
  34. int Rgo = 6; // 右轉
  35. int Lgo = 4; // 左轉
  36. int Bgo = 2; // 倒車
  37. //********************************************************************(SETUP)
  38. LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);  // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display
  39. void setup()
  40. {  
  41.   Serial.begin(9600);
  42.   pinMode(MotorRight1, OUTPUT);  // 腳位 8 (PWM)
  43.   pinMode(MotorRight2, OUTPUT);  // 腳位 9 (PWM)
  44.   pinMode(MotorLeft1,  OUTPUT);  // 腳位 10 (PWM)
  45.   pinMode(MotorLeft2,  OUTPUT);  // 腳位 11 (PWM)
  46.   irrecv.enableIRIn();     // 啟動紅外線解碼
  47.   digitalWrite(3,HIGH);
  48.   pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
  49.   pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
  50.   myservo.attach(5); // 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)
  51.   lcd.init();   // initialize the lcd
  52.   lcd.init();
  53. // Print a message to the LCD.
  54.   lcd.backlight();



  58. }
  59. //******************************************************************(Void)
  60. void advance(int a) // 前進
  61. {
  62.         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  63.         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  64.         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  65.         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  66.         delay(a * 100);
  67. }
  68. void right(int b) //右轉(單輪)
  69. {
  70.        digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  71.        digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  72.        digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  73.        digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  74.        delay(b * 100);
  75. }
  76. void left(int c) //左轉(單輪)
  77. {
  78.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  79.       digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  80.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  81.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  82.       delay(c * 100);
  83. }
  84. void turnR(int d) //右轉(雙輪)
  85. {
  86.       digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  87.       digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  88.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  89.       digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  90.       delay(d * 100);
  91. }
  92. void turnL(int e) //左轉(雙輪)
  93. {
  94.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  95.       digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  96.       digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  97.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  98.       delay(e * 100);
  99. }
  100. void stopp(int f) //停止
  101. {
  102.      digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  103.      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  104.      digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  105.      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  106.      delay(f * 100);
  107. }
  108. void back(int g) //後退
  109. {
  110.         digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  111.         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  112.         digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  113.         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
  114.         delay(g * 100);
  115. }
  116. void detection() //測量3個角度(前.左.右)
  117. {
  118.     int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
  119.     ask_pin_F(); // 讀取前方距離

  121.     if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於10公分
  122.    {
  123.       stopp(1); // 清除輸出資料
  124.       back(2); // 後退 0.2秒
  125.       

  127.    }
  128.     if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於25公分
  129.    {
  130.       stopp(1); // 清除輸出資料
  131.       ask_pin_L(); // 讀取左方距離
  132.       delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
  133.       ask_pin_R(); // 讀取右方距離
  134.       delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定

  136.       if(Lspeedd > Rspeedd) //假如 左邊距離大於右邊距離
  137.      {
  138.         directionn = Lgo; //向左走
  139.      }

  141.       if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如 左邊距離小於或等於右邊距離
  142.       {
  143.         directionn = Rgo; //向右走
  144.       }

  146.       if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如 左邊距離和右邊距離皆小於10公分
  147.      {
  148.         directionn = Bgo; //向後走
  149.       }
  150.     }
  151.     else //加如前方大於25公分
  152.    {
  153.       directionn = Fgo; //向前走
  154.    }
  155. }   
  156. //*********************************************************************************
  157. void ask_pin_F() // 量出前方距離
  158. {
  159. myservo.write(90);
  160. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
  161. delayMicroseconds(2);
  162. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  163. delayMicroseconds(10);
  164. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
  165. float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  166. Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）

  168. Fspeedd = Fdistance; // 將距離 讀入Fspeedd(前速)
  169. }
  170. //********************************************************************************
  171. void ask_pin_L() // 量出左邊距離
  172. {
  173. myservo.write(177);
  174. delay(delay_time);
  175. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
  176. delayMicroseconds(2);
  177. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  178. delayMicroseconds(10);
  179. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
  180. float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  181. Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）

  183. Lspeedd = Ldistance; // 將距離 讀入Lspeedd(左速)
  184. }
  185. //******************************************************************************
  186. void ask_pin_R() // 量出右邊距離
  187. {
  188. myservo.write(5);
  189. delay(delay_time);
  190. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
  191. delayMicroseconds(2);
  192. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  193. delayMicroseconds(10);
  194. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
  195. float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  196. Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）

  198. Rspeedd = Rdistance; // 將距離 讀入Rspeedd(右速)
  199. }
  200. //******************************************************************************(LOOP)
  201. void loop()
  202. {
  203.      
  204. //***************************************************************************正常遙控模式      
  205.   if (irrecv.decode(&results))
  206.     {         // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
  207. /***********************************************************************/
  208.       if (results.value == IRfront)//前進
  209.        {
  210.       
  211.         lcd.setCursor(0,0);
  212.         lcd.print(" IR mode");
  213.         lcd.setCursor(0,1);
  214.         lcd.print("  advance ");
  215.         advance(20);//前進
  216.        }
  217. /***********************************************************************/
  218.       if (results.value ==  IRback)//後退
  219.        {
  220.         
  221.         lcd.setCursor(0,0);
  222.         lcd.print(" IR mode");
  223.         lcd.setCursor(0,1);
  224.         lcd.print("  back ");
  225.         back(20);//後退
  226.        }
  227. /***********************************************************************/
  228.       if (results.value == IRturnright)//右轉
  229.       {
  230.       
  231.         lcd.setCursor(0,0);
  232.         lcd.print(" IR mode");
  233.         lcd.setCursor(0,1);
  234.         lcd.print("  right ");
  235.         right(10); // 右轉
  236.          
  237.       }
  238. /***********************************************************************/
  239.      if (results.value == IRturnleft)//左轉
  240.      {
  241.      
  242.         lcd.setCursor(0,0);
  243.         lcd.print(" IR mode");
  244.         lcd.setCursor(0,1);
  245.         lcd.print(" left ");
  246.         left(10); // 左轉);
  247.      }
  248. /***********************************************************************/   
  249.     if (results.value == IRstop)//停止
  250.    {
  251.        lcd.setCursor(0,0);
  252.        lcd.print(" IR mode");
  253.        lcd.setCursor(0,1);
  254.        lcd.print(" stop ");
  255.      digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  256.      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  257.      digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  258.      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  259.    
  260.      
  261.     }

  263. //***********************************************************************超音波自走模式
  264. if (results.value ==IRAutorun )
  265.       {
  266.            while(IRAutorun)
  267.         {
  268.             myservo.write(90); //讓伺服馬達回歸 預備位置 準備下一次的測量
  269.             detection(); //測量角度 並且判斷要往哪一方向移動
  270.              if(directionn == 8) //假如directionn(方向) = 8(前進)
  271.             {
  272.               if (irrecv.decode(&results))
  273.            {
  274.              irrecv.resume();
  275.              Serial.println(results.value,HEX);
  276.              if(results.value ==IRstop)
  277.              {
  278.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  279.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  280.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  281.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  282.                break;
  283.              }
  284.            }
  285.                 results.value=0;
  286.                
  287.                
  288.                 lcd.setCursor(0,0);
  289.                 lcd.print(" aoto mode");
  290.                 lcd.setCursor(0,1);
  291.                 lcd.print(" Advance ");
  292.                 advance(1); // 正常前進
  293.             }
  294.            if(directionn == 2) //假如directionn(方向) = 2(倒車)
  295.           {
  296.             if (irrecv.decode(&results))
  297.            {
  298.              irrecv.resume();
  299.              Serial.println(results.value,HEX);
  300.              if(results.value ==IRstop)
  301.              {
  302.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  303.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  304.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  305.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  306.                break;
  307.              }
  308.            }
  309.               results.value=0;
  310.               
  311.             
  312.                lcd.setCursor(0,0);
  313.                 lcd.print(" aoto mode");
  314.                 lcd.setCursor(0,1);
  315.                 lcd.print(" Reverse ");
  316.                 back(8); // 倒退(車)
  317.               turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
  318.           }
  319.             if(directionn == 6) //假如directionn(方向) = 6(右轉)
  320.           {
  321.            if (irrecv.decode(&results))
  322.            {
  323.               irrecv.resume();
  324.               Serial.println(results.value,HEX);
  325.              if(results.value ==IRstop)
  326.              {
  327.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  328.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  329.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  330.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  331.                break;
  332.              }
  333.            }
  334.              results.value=0;
  335.                
  336.             
  337.                lcd.setCursor(0,0);
  338.                 lcd.print(" aoto mode");
  339.                 lcd.setCursor(0,1);
  340.                 lcd.print(" Right ");
  341.                  back(1);
  342.                turnR(3); // 右轉
  343.           }
  344.             if(directionn == 4) //假如directionn(方向) = 4(左轉)
  345.           {
  346.              if (irrecv.decode(&results))
  347.            {
  348.              irrecv.resume();
  349.              Serial.println(results.value,HEX);
  350.              if(results.value ==IRstop)
  351.              {
  352.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  353.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  354.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  355.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  356.                break;
  357.              }
  358.            }
  359.                 results.value=0;
  360.                
  361.                  lcd.setCursor(0,0);
  362.                 lcd.print(" aoto mode");
  363.                 lcd.setCursor(0,1);
  364.                 lcd.print(" Left ");
  365.                 back(1);
  366.                 turnL(3); // 左轉
  367.             
  368.            }
  369.             
  370.              if (irrecv.decode(&results))
  371.            {
  372.              irrecv.resume();
  373.              Serial.println(results.value,HEX);
  374.              if(results.value ==IRstop)
  375.              {
  376.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  377.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  378.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  379.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  380.                break;
  381.              }
  382.            }
  383.          }
  384.                results.value=0;
  385.        }
  386. /***********************************************************************/   
  387.      else
  388.     {
  389.            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  390.            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  391.            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  392.            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  393.      }
  394.       

  396.         irrecv.resume();    // 繼續收下一組紅外線訊號        
  397.    }  
  398. }
  399.    
复制代码



全部资料51hei下载地址：
遥控超声波测距智能车 (1).rar (9.79 MB, 下载次数: 26)
基于51单单片机的自动循迹小车.doc (4.32 MB, 下载次数: 13)


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沙发
ID:339065 发表于 2018-5-27 14:39 | 只看该作者
垃圾。文章是以STC89C52单片机为控制核心,根本不是arduino ,骗黑比
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板凳
ID:340398 发表于 2018-5-29 10:32 | 只看该作者
的确是爱人duino程序，不懂不要乱说
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地板
ID:340398 发表于 2018-5-29 10:35 | 只看该作者
long IRfront= 0x00FF629D;        //前進碼
long IRback=0x00FFA857;         //後退
long IRturnright=0x00FF22DD;    //右轉
long IRturnleft= 0x00FFC23D;     //左轉
long IRstop=0x00FF02FD;         //停止
long IRAutorun=0x00FF6897;      //超音波自走模式
long IRturnsmallleft= 0x00FFB04F;

红外线键值，设置模式很好
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