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很全的Leadiy-M3C陀螺仪资料与STM32源程序

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楼主
ID:343196 发表于 2018-6-1 22:41 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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单片机源程序如下:
  1. /*********************************
  2. LEADIY-M3测试程序示例V2.2
  3. 作者: Colin
  4. 版权所有:  深圳市软芯微电子科技有限公司
  5. 芯片型号:  stm32f103CB
  6. *************************************/

  8. #include "string.h"
  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "sys.h"
  11. #include "usart.h"
  12. #include "delay.h"
  13. #include "drv_Uart.h"


  16. int16_t Gyro[3], Acc[3], Angle[3], Mag[3];
  17. int32_t Altitude, Pressure;
  18. float Temper, GyroDPS[3], AccG[3], MagGauss[3], AngleDeg[3];


  21. /*读两个字节组成一个16位数*/
  22. int16_t ReadW(void)
  23. {
  24. unsigned char BufC;
  25. int16_t BufW;
  26.    
  27.   BufC = uartRead();
  28.   BufW = (uint16_t)BufC;
  29.   BufC = uartRead();
  30.   BufW = (int16_t)(((uint16_t)BufC  << 8) | BufW);
  31.   return BufW;
  32. }


  35. int main(void)
  36. {
  37. unsigned char BufC;
  38. uint16_t BufW;

  40.   /* 系统初始化*/
  41.   systemInit();

  43.   delay_ms(300);
  44.   printf("LEADIY-M3 TEST V2\r\n");

  46.   while (1)
  47.   {
  48.     if(uartAvailable()) //检测是否收到LEADIY-M3数据
  49.     {  
  50.       BufC = uartRead(); //读一个字节
  51.       if((BufC==0xA7)){  //判断是否为帧 头
  52.         BufC = uartRead(); //读一个字节
  53.         if (BufC==0x7A) { //判断是否为帧头
  54.           BufC = uartRead(); //读一个字节
  55.           switch(BufC) //帧类型判断
  56.           {
  57.             case 0x70: //标识为角速度帧
  58.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  59.               BufC = uartRead(); //效验位
  60.               Gyro[0] = ReadW();      //X轴
  61.               Gyro[1] = ReadW();      //Y轴
  62.               Gyro[2] = ReadW();      //Z轴

  64.               /*GYRO的量程为2000度每秒*/
  65.               /* 得到以"dps" ("度/秒")为单位的角速度值*/
  66.               GyroDPS[0] = (float)Gyro[0]*4/16.4;
  67.               GyroDPS[1] = (float)Gyro[1]*4/16.4;
  68.               GyroDPS[2] = (float)Gyro[2]*4/16.4;

  70.               printf("GYRO X：%d  Y：%d  Z：%d\r\n", Gyro[0], Gyro[1], Gyro[2]);
  71.               printf("GyroDPS X: %.2f, Y: %.2f, Z: %.2f\r\n", GyroDPS[0], GyroDPS[1], GyroDPS[2]);
  72.               break;
  73.             case 0x71: //标识为加速度帧
  74.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  75.               BufC = uartRead(); //效验位
  76.               Acc[0] = ReadW();      //X轴
  77.               Acc[1] = ReadW();      //Y轴
  78.               Acc[2] = ReadW();      //Z轴

  80.               /*ACC的量程为8G*/
  81.               /*得到以"g"为单位的加速度*/
  82.               AccG[0] = (float)Acc[0] / 4096;
  83.               AccG[1] = (float)Acc[1] / 4096;
  84.               AccG[2] = (float)Acc[2] / 4096;
  85.               printf("ACC X：%d  Y：%d  Z：%d\r\n", Acc[0], Acc[1], Acc[2]);
  86.               printf("AccG X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f\r\n", AccG[0], AccG[1], AccG[2]);
  87.               break;
  88.             case 0x72: //标识为姿态帧
  89.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  90.               BufC = uartRead(); //效验位
  91.               Angle[0] = ReadW();   //X轴角度(横滚)
  92.               Angle[1] = ReadW();   //Y轴角度(俯仰)
  93.               Angle[2] = ReadW();   //Z轴角度(偏航)

  95.               AngleDeg[0] = (float)Angle[0] / 100;
  96.               AngleDeg[1] = (float)Angle[1] / 100;
  97.               AngleDeg[2] = (float)Angle[2] / 100;
  98.               if (AngleDeg[2]<0) AngleDeg[2] += 360; //将航向值转化到0---360度区间
  99.               printf("ANGLE X：%d  Y：%d  Z：%d \r\n", Angle[0], Angle[1], Angle[2]);
  100.               printf("AngleDeg X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f \r\n", AngleDeg[0], AngleDeg[1], AngleDeg[2]);
  101.               break;
  102.             case 0x73: //标识为 地磁帧
  103.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  104.               BufC = uartRead(); //效验位
  105.               Mag[0] = ReadW();   //X轴
  106.               Mag[1] = ReadW();   //Y轴
  107.               Mag[2] = ReadW();   //Z轴

  109.               /*地磁设置为2.5Ga*/
  110.               /*得到以"Gauss"为单位的地磁*/
  111.               MagGauss[0] = (float)Mag[0] / 660;
  112.               MagGauss[1] = (float)Mag[1] / 660;
  113.               MagGauss[2] = (float)Mag[2] / 660;
  114.               printf("Mag X：%d  Y：%d  Z：%d \r\n", Mag[0], Mag[1], Mag[2]);
  115.               printf("MagGauss X：%.2f  Y：%.2f  Z：%.2f \r\n", MagGauss[0], MagGauss[1], MagGauss[2]);
  116.               break;
  117.             case 0x74: //标识为温度、气压帧
  118.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  119.               BufC = uartRead(); //效验位
  120.               Temper = ReadW() / 10;   //X轴
  121.               BufW = ReadW();   //气压低16位
  122.               Pressure = (int32_t)(((uint32_t)(ReadW() << 16))|BufW);
  123.               printf("Temperature(Degree)：%.2f  Pressure(Pa)：%d \r\n", Temper, Pressure);
  124.               break;
  125.             case 0x75: // 标识为高度帧
  126.               BufC = uartRead(); //帧长度，可不用
  127.               BufC = uartRead(); //效验位
  128.               BufW = ReadW();   //高度低16位

  130.               /*得到以"CM"为单位的海拔高度*/
  131.               Altitude = (int32_t)(((uint32_t)(ReadW() << 16))|BufW);
  132.               printf("Altitude(cm)：%d \r\n", Altitude);
  133.               break;
  134.             default:  break;
  135.           }
  136.         }
  137.       }
  138.     }
  139.   }

  141. }


复制代码

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陀螺仪资料.rar (1.09 MB, 下载次数: 23)




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沙发
ID:102665 发表于 2019-9-2 10:12 | 只看该作者
好资料，正需要！！！
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