ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版

ID:320908 · 发表于 2018-6-2 02:44

本实验下载后，电机1先逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度。电机2逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度。

◆硬件资源:
1，ULN2003驱动模块
2,28BYJ-48步进电机电机1：
// IN4: PC9 d
// IN3: PC8 c
// IN2: PC7 b
// IN1: PC6 a

3,28BYJ-48步进电机电机2：
// IN4: PD11 d
// IN3: PD10 c
// IN2: PD9 b
// IN1: PD8 a

单片机源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "bjdj.h"
#include "delay.h"
int main(void)
{
Moto_Init();
delay_init();
Motorcw_angle(90,8);//电机1逆时针
MotorStop();
delay_ms(500);
delay_ms(500);
Motorccw_angle(90,8);//电机1顺时针
MotorStop();
delay_ms(500);
delay_ms(500);
Motorcw_angle1(90,8);//电机2逆时针
MotorStop1();
delay_ms(500);
delay_ms(500);
Motorccw_angle1(90,8);//电机2顺时针
MotorStop1();
delay_ms(500);
delay_ms(500);
//for(;;);
}

复制代码

#include "bjdj.h"
#include "delay.h"
#define uint unsigned int
//步进电机正反转数组1
uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
//步进电机正反转数组2
uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A
uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.
void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}
void Moto_Init(void)
{
//电机1
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
// IN4: PC9 d
// IN3: PC8 c
// IN2: PC7 b
// IN1: PC6 a
//电机2
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 |GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11 );
// IN4: PD11 d
// IN3: PD10 c
// IN2: PD9 b
// IN1: PD8 a
}
void Motorcw(uint speed)
{
uint8_t i=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void Motorcw1(int speed)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOD,phasecw1[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void Motorccw(int speed)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void Motorccw1(int speed)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOD,phaseccw1[i]);
delay_ms(speed);
}
}
void MotorStop(void)
{
//GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
GPIO_Write(GPIOC,0x0000);
}
void MotorStop1(void)
{
GPIO_Write(GPIOD,0x0000);
}
//由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。
//则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* ，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
void Motorcw_angle(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorcw(speed);
}
}
void Motorcw_angle1(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorcw1(speed);
}
}
void Motorccw_angle(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorccw(speed);
}
}
void Motorccw_angle1(int angle,int speed)
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorccw1(speed);
}
}