机械手快换机构模块设计solidworks工程与单片机源码

ID:269467 · 发表于 2018-6-5 13:29

solidworks工程文件分享：

单片机源程序如下:

//////////////////////////////智成工作室出品////////////////////////////////
#include <STC12C5A60S2.H>
#include "intrins.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define XIAO 65186 //这里定义定时器的
#define DA XIAO-2000 //两个极限值的
uint jd=1000; //转到的角度可以从100到2000，100以下电机就转不到位置了，有烧电机的风险。
uchar jishu=0; //计数
sbit duoji = P1^2; //接舵机的
void Timer0Init(void)
{
uchar j=0;
AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
j=XIAO-jd;
TL0 = j; //设置定时初值
TH0 = j>>8; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1;
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
uint j=0;
j=XIAO-jd;//高电平的时间
if(duoji==0) //低电平的时候就把他设成高，且把定时器初值设成高电平的时间
{
TL0 = j; //设置定时初值
TH0 = j>>8; //设置定时初值
duoji=1;
}else
{ //高电平的时候就把他设成低，且把定时器初值设成低电平的时间
j=65536-j; //低电平的时间
TL0 = j; //设置定时初值
TH0 = j>>8; //设置定时初值
duoji=0;
}
}
void Delay100ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 5;
j = 52;
k = 195;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay500ms()
{
uchar i=0;
for(i=0;i<5;i++)
{
Delay100ms();
}
}
void Delay2s()
{
uchar i=0;
for(i=0;i<20;i++)
{
Delay100ms();
}
}
void main(void)
{
while(1)
{
jd=100; //在主程序中只要改变这个变量就可以控制舵机转到指定位置
Delay2s(); //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
jd=1900;
Delay2s(); //程序中尽量不要用延时，我这是为了演示
}
}

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