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基于51单片机智能小车手机APP蓝牙遥控

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ID:316776 发表于 2018-6-12 11:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
我是初学者，才接触智能小车两个星期，希望我发的一些东西对初学者有一点帮助
/*手机软件按键对应的十六进制数*/
    41            31     32     33
43    45    44        34     35     36
    42            37     38     39

0.png

单片机源程序如下:
  1. /*手机遥控小车
  2. 左转大约是90度
  3. 右转是在原地转圈
  4. */
  5. #include <reg52.h>

  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint unsigned int

  10. /*电机驱动IO定义*/
  11. sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转
  12. sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转
  13. sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转
  14. sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转
  15. sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能
  16. sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能

  18. /*按键定义*/
  19. sbit key_s2 = P2^1;
  20. sbit key_s3 = P2^0;
  21. sbit led1 = P0^1;
  22. //sbit led2 = P0^3;

  24. #define left_motor_en                EN1 = 1        //左电机使能
  25. #define left_motor_stops        EN1 = 0        //左电机停止
  26. #define right_motor_en                EN2 = 1        //右电机使能
  27. #define right_motor_stops        EN2 = 0        //右电机停止

  29. #define left_motor_go                IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
  30. #define left_motor_back                IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
  31. #define right_motor_go                IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
  32. #define right_motor_back        IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转

  34. void delay(uint z)
  35. {
  36.         uint x,y;
  37.         for(x = z; x > 0; x--)
  38.         for(y = 114; y > 0 ; y--);
  39. }

  41. unsigned char pwm_left_val = 0;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
  42. unsigned char pwm_right_val = 0;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
  43. unsigned char pwm_t;//周期

  45. //小车初始化
  46. void Che_init()
  47. {
  48.         TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
  49.         TH0 = 220;
  50.         TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
  51.         TR0 = 1;//启动定时器0
  52.         ET0 = 1;//允许定时器0中断
  53.         EA        = 1;//总中断允许

  55. }

  57. //蓝牙初始化
  58. void UART_INIT()
  59. {
  60.         SM0 = 0;
  61.         SM1 = 1;//串口工作方式1
  62.         REN = 1;//允许串口接收
  63.         EA = 1;//开总中断
  64.         ES = 1;//开串口中断
  65.         TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
  66.         TH1 = 0xfd;
  67.         TL1 = 0xfd;//9600波特率
  68.         TR1 = 1;//启动定时器1
  69. }

  71. //小车前进
  72. void forward()
  73. {
  74.         ET0 = 1;
  75.         left_motor_go; //左电机前进
  76.         right_motor_go; //右电机前进
  77. }

  79. //小车左转
  80. void left()
  81. {
  82.         ET0 = 1;
  83.         delay(100);
  84.         left_motor_back;
  85.         right_motor_go;
  86.         delay(700);
  87.         forward();
  88. }

  90. //小车右转
  91. void right()
  92. {
  93.         ET0 = 1;
  94.         left_motor_go;
  95.         right_motor_back;
  96. }

  98. //小车后退
  99. void back()
  100. {
  101.         ET0 = 1;
  102.         left_motor_back;
  103.         right_motor_back;       
  104. }

  106. //小车停止
  107. void stop()
  108. {
  109.         ET0 = 0;
  110.         EN1 = 0;
  111.         EN2 = 0;
  112. }

  114. //定时器0中断
  115. void timer0() interrupt 1
  116. {
  117.         pwm_t++;
  118.         if(pwm_t == 255)
  119.                 pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
  120.         if(pwm_left_val == pwm_t)
  121.                 EN1 = 1;               
  122.         if(pwm_right_val == pwm_t)
  123.                 EN2 = 1;                         
  124. }

  126. //串口中断
  127. void UART_SER() interrupt 4
  128. {
  129.         if(RI)
  130.         {
  131.                 RI = 0;//清除接收标志
  132.                 switch(SBUF)
  133.                 {
  134.                         case 0x41: forward(); break;//前进
  135.                         case 0x42: back(); break;//停止
  136.                         case 0x43: left(); break;//左转
  137.                         case 0x44: right(); break;//右转
  138.                         case 0x45: stop(); break;//停止
  139.                         case 0x31: led1 = 0; break;//右转
  140.                         case 0x32: P0 = 0; break;//停止
  141.                         case 0x33: led1 = 1; break;//右转
  142.                         case 0x34: P0 = 0xff; break;//停止

  144.                 }
  145.         }
  146. }

  148. void main()
  149. {
  150.         UART_INIT();//串口初始化
  151.         Che_init();
  152.         while(1);
  153. }
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ID:440361 发表于 2018-12-5 19:55 | 显示全部楼层
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