四轴蓝牙通讯协议参考&手机客户端软件使用说明

帧头

命令

数据长度

数据

校验CHKSUM

长度(byte)

1

1

1

n

1

序号

命令

释义

返回

备注

0xC0

实时控制

0x10

写PID参数

0x11

写姿态校准

0x12

写设备端控制补偿

0x13

写遥控器控制补偿

0x14

写串级角速度环

PID参数

0x20

读PID参数

空数据段

0x21

读姿态校准

空数据段

0x22

读设备端控制补偿

空数据段

0x23

读遥控器控制补偿

空数据段

0x24

读串级角速度环

PID参数

空数据段

0x30

实时状态1

包括电机功率、姿态角、电池电量

0x40

校准姿态传感器

0x41

校准飞行器控制零点

序号

控制

PID

姿态校准

控制补偿

四轴状态

0

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

1

0xC0

0x10

0x11

0x12

0x30

2

16

18

12

8

16

3

油门THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

4

油门THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

5

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

6

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

7

横滚AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

8

横滚AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

9

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

10

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

11

LED1

PTH.I

GYRO.Y

CHKSUM

GYRO.Y

12

LED2

PTH.I

GYRO.Y

GYRO.Y

13

LED3

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

14

LED4

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

15

IO1

YAW.P

CHKSUM

RollDesired

16

IO2

YAW.P

RollDesired

17

IO3

YAW.I

PitchDesired

18

IO4

YAW.I

PitchDesired

19

CHKSUM

YAW.D

YawDesired

20

YAW.D

YawDesired

21

CHKSUM

RollOut

22

RollOut

23

PitchOut

24

PitchOut

25

YawOut

26

YawOut

27

油门

28

油门

29

30

Battery-250

(10mV)

31

CHKSUM