include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;
sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;
sbit Sevro_moto_pwm = P2^7; //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
sbit ECHO= P0^7; //超声波接口定义
sbit TRIG= P0^6; //超声波接口定义
#define left_go {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左边 前
#define left_back {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;} //后
#define left_stop {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;} //停止
#define right_go {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右边
#define right_back {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;} //
#define right_stop {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void init();
void init();
uchar flag,com;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void run() //前进
{
left_go;
right_go;
}
void backrun() //后退
{
left_back;
right_back;
}
void leftrun() //左转
{
left_back;
right_go;
}
void rightrun() //右转
{
left_go;
right_back;
}
void stoprun() //停止
{
left_stop;
right_stop;
}
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
//*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
}
void csb() //
{
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<20) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于，30CM往前走
run();
}
}
void init() //串口
{
TMOD=0x20;
TH0=0xfd;
TL0=0xfd;
TR0=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
flag=0;
}
void ser() interrupt 4
{
RI=0;
com=SBUF;
flag=1;
}
/************************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
//IP=0x10;
TMOD =0X10;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TR1= 1;
ET1= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
init();
while(1) /*无限循环*/
{
if(flag==1)
{
switch(com)
{
case 'A':
run();
break;
case 'B':
backrun();
break;
case 'C':
leftrun();
break;
case 'D':
rightrun();
break;
case 'E':
stoprun();
break;
case '1':
TH0=0;TL0=0;ET0= 1; csb();break;
break;
default:
break;
}
}
RI=1;
}
}
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