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这个程序 过红外循迹直道弯会冲出去 ，有能帮忙解答解答的吗

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ID:362894 发表于 2018-7-2 09:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<pwmkl.h>

  4. unsigned int count,i,j;
  5. unsigned int n;
  6. void delay(int xms)
  7. {
  8. for(i=1000;i--;i>0)
  9. for(j=xms;j--;j>0);
  10. }

  12. void xunji()
  13. {
  14. if((leftxled==0)&&(rightxled==0)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/)         //向前走
  15.          {
  16.           n=0;

  18.          }
  19.             else if((leftxled==1)&&(rightxled==0)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/) //左1
  20.          {

  22.           n=3;

  24.          }
  25.             /* else if((leftxled==0)&&(rightxled==1)&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)) //左2
  26.          {
  27.           n=2;

  29.          }*/
  30.             else if((leftxled==0)&&(rightxled==1)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/)//右1
  31.          {
  32.           n=1;

  34.          }

  36.             /*else if((leftxled==0)&&(rightxled==0)&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==1))//右2
  37.          {
  38.           n=4;

  40.          }*/
  41.          else if((leftxled==1)&&(rightxled==1)/*&&(leftxled1==1)&&(rightxled1==1)*/)//停
  42.          {
  43.           n=5;

  45.          }



  49.    switch(n)
  50.           {
  51.                   case(0):run();;break;
  52.                 case(1):leftrun();break;
  53.                 case(2):rightrun();break;
  54.                 case(3):rightrun();break;
  55.                 case(4):rightrun();break;
  56.                 case(5):stop();break;
  57.                 default:break;
  58.           }
  59. }
  60. void main()
  61. {
  62.    TMOD=0x01;
  63.    TH0=(65536-1000)/256;
  64.    TL0=(65536-1000)%256;
  65.    /*TH1=0xff;
  66.    TL1=0xa3; */

  68.    EA=1;
  69.    /*ET1=1;
  70.    TR1=1;*/

  72.    ET0=1;
  73.    TR0=1;

  75.    /*IT0=1;
  76.    EX0=1;*/
  77.   while(1)
  78.    {  
  79.                    xunji();
  80.    }
  81. }

  83. /*void Time1_Int() interrupt 3//
  84. {
  85.         TH1=0xff;
  86.         TL1=0xa3;
  87.         count=(count+1);//0.5ms次数加1
  88.         count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms
  89. }*/
  90. /*中断*/
  91. void Int0() interrupt 0
  92. {
  93.                                   if(leftxled==0&&rightxled==1)//靠左边1检查到白，右边检查到黑
  94.                                 {
  95.                                  
  96.                                  leftrun();
  97.                                  delay(100);
  98.                                  stop();
  99.                                 }
  100.                                 if(leftxled1==0&&rightxled1==1)//靠左边2检查到白，右边检查到黑
  101.                                 {
  102.                                  
  103.                                  leftrun();
  104.                                   delay(100);
  105.                                  stop();
  106.                                 }
  107.                                 if(leftxled==1&&rightxled==0) //靠右边1检查到白，左边检查到黑
  108.                                 {
  109.                               
  110.                                  rightrun();
  111.                                   delay(100);
  112.                                  stop();
  113.                                 }
  114.                                 if(leftxled1==1&&rightxled1==0) //靠右边1检查到白，左边检查到黑
  115.                                 {
  116.                                  
  117.                                  rightrun();
  118.                                   delay(100);
  119.                                  stop();
  120.                                 }
  121. }
  122. /****************************************pwm  头文件***************************/
  123. #ifndef _LED_H_
  124. #define _LED_H_


  127. sbit IN1=P1^0;           //  右1电机         
  128. sbit IN2=P1^1;           //  右1电机   
  129. sbit IN3=P1^2;           //  左1电机   
  130. sbit IN4=P1^3;           //  左1电机     


  133. //循迹传感器定义 左P3^6,右P3^5。
  134. #define leftxled P3_6  //靠左边1循迹小灯
  135. #define rightxled P3_5                //右1
  136. #define leftxled1 P3_4        //靠左边2循迹小灯
  137. #define rightxled1 P3_7

  139. /*避障传感器定义 左P3^7,右P3^4。
  140. #define leftbled P3^7          //右边循迹小灯
  141. #define rightbled P3^4         */

  143. //定义pwm始能端
  144. #define leftpwm P1_4          //左边pwm 始能端
  145. #define rightpwm P1_5          //右边pwm 始能端

  147. //电机转向
  148. #define leftgo {IN1=1,IN2=0;}         //左边电机前进
  149. #define leftstop {IN1=0,IN2=0;}// 左  停
  150. #define rightgo {IN3=1,IN4=0;}         //右边电机前进
  151. #define rightstop {IN3=0,IN4=0;}// 右  停
  152. #define leftback {IN1=0,IN2=1;}         //左边电机后退
  153. #define rightback {IN3=0,IN4=1;}         //右边电机后退

  155. //定义pwm、占空比
  156. unsigned char pwmleft  =0;//变量定义
  157. unsigned char pwmright =0;
  158. unsigned char pushleft =0;//占空比N/10
  159. unsigned char pushright =0;
  160.         //定义固定变量
  161.     bit k=1;
  162.         bit kk=1;
  163.         unsigned  int  time=0;

  165. //前进函数
  166. void run()
  167. {
  168.    pushleft=4;
  169.    leftgo;
  170.    pushright=4;
  171.    rightgo;

  173. }
  174. //houtui

  176. void back()
  177. {
  178.   leftback;
  179.   rightback;
  180. }
  181. void stop()
  182. {
  183.    leftstop;
  184.    rightstop;
  185. }

  187. //左转函数
  188. void leftrun()
  189. {
  190.    pushleft=15;
  191.    leftgo;
  192.    pushright=12;
  193.    rightback;
  194. }

  196. //右转函数
  197. void rightrun()
  198. {
  199.    pushleft=12;
  200.    leftback;
  201.    pushright=15;
  202.    rightgo;
  203. }

  205. /******************pwm 调速************************************/
  206. //左电机进行调速
  207. void leftpwml()
  208. {
  209.   if(k)
  210.   {
  211.           if(pwmleft<=pushleft)
  212.         {
  213.            leftpwm=1;
  214.         }
  215.         else
  216.         {
  217.            leftpwm=0;
  218.         }
  219.         if(pwmleft>=20)
  220.         {
  221.            pwmleft=0;
  222.         }
  223.   }
  224.   else
  225.   {
  226.    leftpwm=1;
  227.   }
  228. }

  230. //右电机调速
  231. void rightpwmr()
  232. {
  233.   if(kk)
  234.   {
  235.           if(pwmright<=pushright)
  236.         {
  237.            rightpwm=1;
  238.         }
  239.         else
  240.         {
  241.            rightpwm=0;
  242.         }
  243.         if(pwmright>=20)
  244.         {
  245.            pwmright=0;
  246.         }
  247.   }
  248.   else
  249.   {
  250.      rightpwm=1;
  251.   }
  252. }
  253. //定时器0产生中断信号
  254. void time0() interrupt 1
  255. {
  256.     TH0=(65536-1000)/256;
  257.     TL0=(65536-1000)%256;
  258.         time++;
  259.         pwmleft++;
  260.         pwmright++;
  261.         leftpwml();
  262.         rightpwmr();
  263. }

  265. #endif


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