k60程序J-link烧写和IAR使用指南

程序烧写指南旨在介绍：使用 IAR Embedded Workbench 打开工程项目， 以及使用 J-link 烧写器将可执行代码烧写到 K60 中。

打开 IAR，点击左上角 file » Open Workspace, 如图2所示，弹出文件选择对 话框，选择自己的 SmartCar 解压路径，向下找到.../project/SmartCar/iar/Smartcar.eww，选中后打开，如图3所示。

J-Link 是 SEGGER 公司为支持仿真 ARM 内核芯片推出的 JTAG 仿真器。 J-link 直接接收来自调试命令，进行 RDI->JTAG 协议的转换，然后与 K60 通信，这样烧写和调试速度都要快些。

Figure 5: 对              Figure 6: 错

1.3.2  连接至单片机 使用时一定要注意：连接方向。图5是正确的连接方向，图6是正确的连接

甚至电脑。

options 对话框。单击 Debugger，在 Setup 下的 Driver 选择 J-Link/J-Trace， 右下角 ok 确定，如图8所示。默认情况下，SmartCar.eww 已经将这些设置好了，不需要另外设置。保险起见，可以检测以下。

工具栏的 Download and Debug 按钮，程序就将自动烧写到 k60 中，如图9所 示。烧写完成后，弹出界面如图10所示。

这里的程序烧写是以官方程序为例。提供给选手们的官方程序没有错误， 所以可以正常烧写；当选手自己的程序按相同的方法进行烧写后，如果存在错 误，烧写过程会中断，并会出现错误信息，需要修改错误才能烧写成功。

关于如何鉴别错误信息，或是烧写成功后如何控制程序执行情况，请选手 们阅读文档《5-3 硬件系统调试方法》的第二部分“软件 BUG”。

这一部分的内容不光要告诉大家如何使用、管理、修改官方代码，同时要 让大家了解如何去完成一个较大的 C 语言工程。

工程是一个总体的概念，在 C 语言中，如果要开发一个完整的系统，就必 须要建工程，因为完整的系统包括各种各样的文件和界面设计，单单一个文件

和.c 文件，同时还有一个用来表示引脚使用的 txt 文件，它们都在这个工程的 目录下。

大家如果仔细查看工程目录下的文件，会发现只有一部分文件是你写的， 还有很大一部分文件并不知道有什么用。这些文件就是由编译器生成的，不同 的编译器有着不同的规则，包括软件运行所必须配置文件、编译运行后生成的 二进制文件和可执行文件等等。

现在回过头来理解我们常说的新建工程和新建文件：新建工程是建立一个 完整的工程目录，里面包含很多资源（文件，图片等等。文件包含.c,.h 还有编 译后的二进制文件），至于新建文件就是在在工程下面建立单独文件可以是.c 或 者.h 文件等等。

而编译器的作用一是方便管理、打开、修改、添加这些工程里的文件，二 是用这些工程里的文件编译出最终需要的东西（VS、code blocks 就可以生成可 执行性文件.exe, 而 IAR 等集成开发环境就可以将代码编译下载到单片机中）。

硬件系统设计除了硬件部分的画板子、焊接，软件部分也是一个很困难的 部分。为了实现既定的功能，我们不得不写一大堆代码。代码怎么写是个人的 自由，你要是把所有的代码写在一个文件里也可以，但是要老师愿意看那是不 存在的。如何写一个可读性强的代码呢？我在这里给出一个方案。

无论是 IAR，还是其他的什么集成开发环境，它们在新建工程的时候都会 给你做好一个模板。所谓模板，就是一个没有什么实际功能但是可以编译运行 的程序。比如 IAR 就会生成一个只有一个 main.c 文件的模板。

有了这个模板之后，我们就像有了一个空房子，我们现在还需要给它添加 代码和文件，装修它。

众所周知，在 C 语言当中，main 函数, 又称主函数, 是程序执行的起点。我 们将程序烧写到单片机中，单片机也会从 main.c(在官方代码中，我们把它改名 为 SmartCar.c 了，就是项目中含有 main 函数的 c 程序文件) 开始执行，一条 接一条语句。

但是需要注意的是，我们希望单片机上电以后一直工作下去，永不停止，所 以 main 函数中必须有一个死循环 while(1)，否则就会报错。

保证 main.c 文件的简洁可以有效提高代码的可读性：我们可以把各个需要 实现的功能封装成函数，然后必要时在 main 函数中调用，这样读起代码来就 会很直观；只需要执行一次的代码写在死循环外，需要不断执行的代码写在死 循环内。

功能函数的代码建议大家按模块分类，比如电机部分的代码就写在 motor.h 和 motor.c 两个文件中。其中，.h 文件存放外部函数声明，.c 文件中对应就是 这些已经声明的函数的具体实现。如果需要使用这个模块中的功能函数，添上 一句 #include ”motor.h” 就可以了。

这里有几个注意事项非常重要：第一个就是为了让头文件不重复包含、编 译不报错，我们需要在头文件中添加预编译指令（在《5-3 硬件调试方法》的编 译 BUG 部分中有具体介绍）；第二个就是.h 和.c 中的函数名、函数返回类型必 须一一对应，否则就会报错。

如果有一个变量所有的程序文件都要使用怎么办？这时候我们就要把它定 义为全局变量，比如”extern  int i;”，声明后需要在主函数中对它进行初始化才 能使用，比如”int i=0;”。另外，用好  #define 可以增强代码的可移植性，也更 容易阅读。

官方代码已经将所有可能用到的基本功能帮大家实现好了，大家只要阅 读对应的文档，学会如何调用即可。主要需要修改的文件为 SmartCar.c 中的main 函数，以及部分中断回调函数。

当然，把所有的策略代码都堆放在 main 函数里是非常不被推荐的做法，可 读性和可维护性极差，建议大家建立添加几个自己的程序文件用于存放封装好 的比赛策略。

点击 IAR 左上角的 File-New File，然后就会发现一个名字为 Untitled1 的 文件出现在栏目上，点击右键-Save Untitled1，就会弹出一个窗口，我们把它保 存为“strategy.h”，就会得到一个在 app 文件夹下的.h 文件；同理再创建一个 新文件，保存为 strategy.c，就会得到一个在 app 文件夹下的.c 文件。

这是我们发现左侧的工程列表中并没有这个两个文件，那是因为它们没有 被添加进工程中，右键点击 app-add-add files，把那两个文件添加进来就好啦。 仿照其他模块.c 和.h 文件的格式（千万注意别漏了预编译指令），完成自己 的代码吧。然后在 SmartCar.c 中添加一句 #include ”strategy.h” 就可以使用