本帖最后由 YQLSun 于 2018-10-5 22:22 编辑
谢谢前辈们！
解决问题，并且回复了正确的源码，悬赏500黑币
想实现功能：蓝牙遥控的时候，小车检测前方障碍，如果遇到障碍，小车自动停止，并且不能前进。
遇到的问题：小车无法行动，猜测是在中断3的地方只能判断出a = 0，无法判断出 a = 1;
代码：
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
bit flag = 0; //用来标志定时器0溢出
uchar a; //用来判断蓝牙的通信是否运行
uint time = 0; //用来储存定时器0的值
unsigned long S = 0; //用来储存距离
uchar tempbuf = 0; //用来储存SBUF
//L298N端口声明
sbit IN1 = P2^0;
sbit IN2 = P2^1;
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^3;
sbit ENA = P2^4;
sbit ENB = P2^5;
//超声波端口声明
sbit TRIG = P1^0;
sbit ECHO = P1^1;
//延时函数单位：ms
void delay(uint MS)
{
uint i,j;
for(i = MS; i > 0; i--)
{
for(j = 114; j > 0; j--);
}
}
//小车运动函数
void TZ() //停止
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void QJ() //前进
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void HT() //后退
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void ZZ() //左转(双轮)
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void YZ() //右转(双轮)
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
//定时器0和串口中断初始化函数
void Init()
{
TMOD = 0x21; //定时器0：方式1，定时器1：方式2
SCON = 0x50; //0101 0000 串行口控制寄存器
PCON = 0x00; //波特率不加倍
TH0 = 0x00; //定时器0初始值设定
TL0 = 0x00;
TH1 = 0xfd; //计数器1初始值设置，波特率9600
TL1 = 0xfd;
ET0 = 1; //允许T0中断
ET1 = 1; //允许T1中断
ES = 1; //打开接收中断
EA = 1; //打开总中断
TR1 = 1; //打开计数器1
}
//超声波启动函数
void USStart()
{
TRIG = 1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG = 0;
}
//超声波测距函数
void USCount()
{
time = TH0 * 256 + TL0; //读取脉宽长度
TH0 = 0;
TL0 = 0;
S = (time * 1.7) / 100; //算出来是CM
}
//定时器0中断，用来储存溢出
void DSQzd0() interrupt 1
{
flag = 1;
}
//定时器1中断,用来给a赋值，让串行口中断判断如何运行
void DSQzd1() interrupt 3
{
if((S >= 25)||(flag == 1))
{
a = 1;
flag = 0;
}
else
{
a = 0;
}
}
//根据a来进行判断并处理串口的数据
void CXKzd() interrupt 4
{
if(a == 0)
{
tempbuf = SBUF;
RI = 0;
TZ();
switch(tempbuf)
{
case'b': HT(); break;
case'c': ZZ(); break;
case'd': YZ(); break;
case'e': TZ(); break;
}
}
else
{
tempbuf = SBUF;
RI = 0;
switch(tempbuf)
{
case'a': QJ(); break;
case'b': HT(); break;
case'c': ZZ(); break;
case'd': YZ(); break;
case'e': TZ(); break;
}
}
}
void main()
{
Init();
while(1)
{
USStart();
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0 = 1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0 = 0; //关闭计数
USCount(); //计算
delay(100); //100MS
}
}
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