智能小车如何将寻迹和超声波避障结合

ID:407232 · 发表于 2018-10-9 20:47

本帖最后由逍遥子666 于 2018-10-9 21:02 编辑

智能小车如何将寻迹和超声波避障结合在一起,我用了两个定时器,定时器0用于调速,定时器1用来控制超声波,两个定时器一起用会不会互相影响,如果不会那么代码怎么写,希望有大佬可以解答这是我的代码

while(1)
{
startinf();//发射超声波
while(!Echo) ;
TR1=1;
while(Echo) ;
TR1=0;
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
}
distance=(time*1.7)/100;

if((left_1_led==1&&right_1_led==1)||(left_led==1&&right_led==1))
run_ahead();
else
{
if((left_1_led==0&&right_1_led==1)||(left_led==0&&right_led==1))
{
back_left();
delay100ms();
}
else if((left_1_led==1&&right_1_led==0)||(left_led==1&&right_led==0))
{
back_right();
delay100ms();
}
else
{
back();
delay500ms();
back_left();
}
}

if(distance<=10)
{
fongmingqi();
back_right();
delay(400);
}

if(left_xunlu==1&&right_xunlu==1)
run_ahead();
else
{
if(left_xunlu==0&&right_xunlu==1)
run_left();
else if(left_xunlu==1&&right_xunlu==0)
run_right();
else
stop();
}

}

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