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stm32步进电机驱动代码

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楼主
ID:424881 发表于 2018-11-14 11:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
步进电机驱动

单片机源程序如下:
  1. #include "motor.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "math.h"

  6. #define PI 3.1415926

  8. double angle(double x,double y);
  9. double angle(double x,double y)
  10. {
  11.         double z,b;
  12.         int a,speed;
  13.         int i=0,n;
  14.         if(y<=40)
  15.                 z=asin(40/sqrt(40*40+150*150))-(40-y)/sqrt(((40-y)*(40-y))+150*150);
  16.         else
  17.                 z=asin(40/sqrt(40*40+150*150))+(y-40)/sqrt(((y-40)*(y-40))+150*150);
  18.                 b=z*180/PI;
  19.                 a=(int)(b/0.9);
  20.                 for(n=0;n<a;n++)
  21.                 {
  22.                         
  23.                         i=n%8;
  24.                         switch(i)
  25.                         {
  26.                                 case 0:  
  27.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=0;//delay_us(6000);
  28.                                 break;
  29.                           case 1:   
  30.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;//delay_us(6000);
  31.                                 break;
  32.                           case 2:
  33.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;//delay_us(6000);
  34.                                 break;
  35.                           case 3:
  36.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=1;BIN2_2=0;//delay_us(6000);
  37.                                 break;
  38.                           case 4:
  39.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=0;BIN2_2=0;//delay_us(6000);
  40.                                 break;
  41.                           case 5:
  42.                             AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=0;BIN2_2=1;//delay_us(6000);
  43.                                 break;
  44.         case 6:
  45.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=1;//delay_us(6000);
  46.                                 break;
  47.                           case 7:
  48.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=1;//delay_us(6000);
  49.                                 break;
  50.                 }               
  51.         }
  52.         
  53.         //AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;
  54.         return 0;
  55.                
  56. }
  57. void turny(double angley)
  58. {
  59.                 int a;//拍数
  60.           int n,i;
  61.           //b=z*180/PI;
  62.                 a=(int)(angley/0.9);
  63.                 for(n=0;n<a;n++)
  64.                 {
  65.                         //AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=0;delay_us(9000);
  66.                         i=n%8;
  67.                         switch(i)
  68.                         {
  69.                                 case 0:  
  70.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=0;delay_us(3000);break;
  71.                           case 1:   
  72.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;delay_us(5000);break;
  73.                           case 2:
  74.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;delay_us(3000); break;
  75.                           case 3:
  76.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=1;BIN2_2=0;delay_us(5000); break;
  77.                           case 4:
  78.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=0;BIN2_2=0;delay_us(3000);break;
  79.                           case 5:
  80.                             AIN2_1=0;AIN2_2=1;BIN2_1=0;BIN2_2=1;delay_us(5000);break;
  81.         case 6:
  82.                                         AIN2_1=0;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=1;delay_us(3000);break;
  83.                           case 7:
  84.                                         AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=0;BIN2_2=1;delay_us(5000);break;
  85.                 }               
  86.         }
  87.                 //AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;
  88. }        
  89. int main(void)
  90. {
  91.         //AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;
  92.   Stm32_Clock_Init(9);
  93.   delay_init(72);
  94.         
  95.   TIM3_Init(24,7199);
  96. //        EXTI_Init();
  97.         //MOTOR_Init();
  98.         
  99.         //angle(40,10);
  100.         //AIN2_1=1;AIN2_2=0;BIN2_1=1;BIN2_2=0;
  101.         //RCC->APB2ENR |= 0x00000010;
  102.         /* 设置GPIOC的低8位为通用推挽输出 */
  103. // GPIOC->CRL |= 0x33333333;
  104.   /* 初始化为Io口 */
  105. // GPIOC->ODR |= 0xFF00;
  106.         //turny(90);
  107.         while(1)
  108.         {
  109.                
  110.                 /*if(TIM3->SR&0X0001)
  111.                 {
  112.                         ting();
  113.                         delay_ms(1000);
  114.                         GPIOC->BSRR=(u16)0XFFFD;
  115.                         GPIOC->BRR=(u16)0X0002;
  116.                         
  117.                
  118.                 }
  119.                 TIM3->SR&=~(1<<0);
  120.                 //GPIOC->BSRR=(u16)0XFFFe;
  121.                         //GPIOC->BRR=(u16)0X0001;*/
  122.         }

  124. }
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