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图 1 图 1 所示电路中，R1 起限流电阻的作用，当有光反射回来时，光电对管中的三极管导 通，R2 的上端变为高电平，此时 VT1 饱和导通，三极管集电极输出低电平。 当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，VT1 截至，其集电极输出高电平。 VT1 在该电路中起到滤波整形的作用。 经试验和示波器验证，该电路工作性能一般，输出还有杂散干扰波的成分。如果输出加 施密特触发器就可以实现良好的输出波形。 但是这种电路用电量比较大，给此种传感器调理电路供电的电池压降较快。究其原因， 是因为光敏三极管和三极管 VT1 导通时的导通电流较大。 因此我们考虑用比较器的方案。
图 2 光电对管检测电路 2
在图 2 中，可调电阻 R3 可以调节比较器的门限电压，经示波器观察，输出波形相当规 则，可以直接够单片机查询使用。 而且经试验验证给此电路供电的电池的压降较小。因此我们选择此电路作为我们的传感 器检测与调理电路。
2.3 寻迹光电对管的安装
在寻迹传感器的设计中，我们在车体底盘的前端装有三个传感器，用来起到寻迹的作用。 后端装有三个传感器，在场地边界检测，这样可以防止小车冲出场地。前后三个传感器的安 装位置与安装方法相一致。具体的安装位置实物图如图 12 所示：
图 12 车体前端寻迹传感器实物图 车体中间的传感器可以实现小车的转弯和小车走过的方格的计数。当车体中间通过白线 时，小车在相应的坐标方向上加一计数。 车体中间传感器安装在直流电机下面，离地距离适中。中间传感器安装实物图如图所示：
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