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STM32红外寻循迹小车源码

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ID:305426 发表于 2018-11-30 16:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
循迹小车源码分享给大家。

单片机源程序如下:
  1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "interface.h"
  4. #include "LCD1602.h"
  5. #include "IRCtrol.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "uart.h"

  9. //全局变量定义
  10. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
  11. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  12. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  16. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
  17. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
  18. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

  20. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  21. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  22. unsigned char continue_time=0;
  23. unsigned char bt_rec_flag=0;//蓝牙控制标志位

  25. //循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
  26. void SearchRun(void)
  27. {
  28.         //三路都检测到
  29.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  30.         {
  31.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  32.                 return;
  33.         }
  34.        
  35.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  36.         {
  37.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  38.         }
  39.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  40.         {
  41.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  42.         }
  43.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  44.         {
  45.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  46.         }
  47. }


  50. int main(void)
  51. {
  52.         delay_init();
  53.         GPIOCLKInit();
  54.         UserLEDInit();
  55.         LCD1602Init();
  56.         //IRCtrolInit();
  57.         TIM2_Init();
  58.         MotorInit();
  59.         ServoInit();
  60.        
  61.         RedRayInit();
  62.         //USART3Conf(9600);

  64. while(1)
  65. {         
  66.                          if(tick_5ms >= 5)
  67.                 {
  68.                         tick_5ms = 0;
  69.                         tick_200ms++;
  70.                         if(tick_200ms >= 40)
  71.                         {
  72.                                 tick_200ms = 0;
  73.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  74.                         }
  75. //                        continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
  76. //                        if(continue_time == 0)
  77. //                        {
  78. //                                continue_time = 1;
  79. //                                CarStop();
  80. //                        }
  81.                         //do something
  82.                         SearchRun();
  83.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
  84.                         {
  85.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  86.                                 switch(ctrl_comm)
  87.                                 {
  88.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  89.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  90.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  91.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  92.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  93.                                         default : break;
  94.                                 }
  95.                                 Delayms(10);//防抖
  96.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  97.                         }
  98.                 }
  99.                
  100. }
  101. }
复制代码
  1. #include "IRCtrol.h"
  2. #include "interface.h"

  4. unsigned char ir_rec_flag=0;//接收数据标志位 1 有新数据 0 没有
  5. unsigned char IRCOM[4];

  7. //use time3 realize delay systick已经在main函数中使用了，在中断中不能重复使用
  8. void Time3Init(void)
  9. {
  10.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  12.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1;
  13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);//72M / 72 = 1us
  14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down;
  15.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  16. }

  18. //1us 延时
  19. void DelayUs(vu32 nCount)
  20. {
  21.   u16 TIMCounter = nCount;
  22.   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  23.   TIM_SetCounter(TIM3, TIMCounter);
  24.   while (TIMCounter>1)
  25.   {
  26.     TIMCounter = TIM_GetCounter(TIM3);
  27.   }
  28.   TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  29. }

  31. //外部中断配置 红外遥控配置
  32. void IRCtrolInit(void)
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  35.         EXTI_InitTypeDef         EXTI_InitStructure;//定义一个外部中断相关的结构体
  36.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义一个中断的结构体
  37.        
  38.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IRIN_PIN;//配置使能GPIO管脚
  40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
  42.         GPIO_Init(IRIN_GPIO , &GPIO_InitStructure);
  43.                
  44.         GPIO_EXTILineConfig(IRIN_PORTSOURCE , IRIN_PINSOURCE);
  45.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = IRIN_EXITLINE;//将对应的GPIO口连接到中断线上
  46.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//中断事件类型，下降沿
  47.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//选择模式，中断型
  48.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能该中断
  49.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//将配置好的参数写入寄存器
  50.                        
  51.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);         //阶级为0，不可嵌套
  52.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =         IRIN_IRQCH;//打开PINA_8的外部中断
  53.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//主优先级0，最高
  54.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;        //子优先级，最低
  55.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能该模块中断
  56.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //中断初始化，将结构体定义的数据执行
  57.        
  58.         Time3Init();
  59. }

  61. /*******************************************************************************
  62. * 函 数 名 ：DelayIr
  63. * 函数功能 ：0.14MS 延时
  64. * 输    入 ：无
  65. * 输    出 ：无
  66. *******************************************************************************/
  67. void DelayIr(unsigned char x)  
  68. {
  69.   while(x--)
  70. {
  71.   DelayUs(140);
  72. }
  73. }

  75. void IRIntIsr(void)
  76. {
  77.   unsigned char j,k,N=0;
  78.          DelayIr(15);
  79.          if (IRIN==1)
  80.      {
  81.            return;
  82.           }
  83.                  continue_time = 40;//连发信号，表示指令持续 40*5 = 200ms 无指令停车
  84.                            //确认IR信号出现
  85.   while (!IRIN)            //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
  86.     {DelayIr(1);}

  88. for (j=0;j<4;j++)         //收集四组数据
  89. {
  90.   for (k=0;k<8;k++)        //每组数据有8位
  91.   {
  92.    while (IRIN)            //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
  93.      {DelayIr(1);}
  94.     while (!IRIN)          //等 IR 变为高电平
  95.      {DelayIr(1);}
  96.      while (IRIN)           //计算IR高电平时长
  97.       {
  98.     DelayIr(1);
  99.     N++;           
  100.     if (N>=30)
  101.          {
  102.          return;}                  //0.14ms计数过长自动离开。
  103.       }                        //高电平计数完毕               
  104.      IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                  //数据最高位补“0”
  105.      if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;}  //数据最高位补“1”
  106.      N=0;
  107.   }//end for k
  108. }//end for j
  109.    
  110.         k = ~IRCOM[3];
  111.    if (IRCOM[2] != k)
  112.    {
  113.      return; }
  114.          
  115.                  //指令转换
  116.                  
  117.                  switch(IRCOM[2])
  118.                  {
  119.                          case 0x46: ctrl_comm = COMM_UP;break;
  120.                          case 0x15: ctrl_comm = COMM_DOWN;break;
  121.                          case 0x44: ctrl_comm = COMM_LEFT;break;
  122.                          case 0x43: ctrl_comm = COMM_RIGHT;break;
  123.                          case 0x40: ctrl_comm = COMM_STOP;break;
  124.                          default :  return;
  125.                  }
  126.                  ir_rec_flag = 1;
  127.        
  128. }
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