怎么去用位置式PID的总输出去控制执行器?还有pid稳定之后的总输出会趋近设定值？

ID:354541 · 发表于 2018-12-2 22:49

新手学习位置式pid，求大佬帮助
刚接触位置式pid算法，不知道怎么去用pid的总输出去控制执行器，还有pid稳定之后的总输出会趋近设定值？

ID:308437 · 发表于 2018-12-3 09:56

将输出转化成占空比，然后输出到执行器

ID:388197 · 发表于 2018-12-3 10:01

首先得确定你执行模块受控量是什么,比如是电压,电流还是PWM等等,然后用PID算法去决定这个控制量.
从数学上说,PID最后震荡会越来越小,无限趋近于0,但是实际中是做不到的,只能尽量缩小到允许的范围.
建议楼主多阅读相关资料,数学概念一定要清晰,网上这方面的文章还是挺多的,还有些现成的代码,只需要稍作修改即可,仔细阅读下这些代码,很有帮助.

ID:94031 · 发表于 2018-12-3 10:31

计算机pid计算用增量算式比较方便，算出比上次增加多少，执行器就在原来基础上增加多少。
设定值是测量值要达到的值，不是pid稳定之后的总输出，概念错了。

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