STM32单片机的直流电机PID源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send; //停止标志位 50ms精准延时标志位
- int Encoder,Target_Position=10000,Target_Velocity=40; //编码器的脉冲计数
- int Moto; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Position_KP=120,Position_KI=0.1,Position_KD=500,Velocity_KP=20,Velocity_KI=30; //PID系数
- float Amplitude_PKP=20,Amplitude_PKI=0.1,Amplitude_PKD=25,Amplitude_VKP=2,Amplitude_VKI=3; //PID调试相关参数
- float Menu_PID=1,Menu_MODE=1;
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
- u8 Flag_OLED;
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定
- delay_ms(1000); //=====延时启动，等待系统稳定 共2s
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- EXTI_Init(); //=====按键初始化(外部中断的形式)
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器（TIM2的编码器接口模式）
- Baterry_Adc_Init(); //=====电池电压模拟量采集初始化
- Flash_Read(); //=====从Flash里面读取参数
- Timer1_Init(99,7199); //=====定时中断初始化
- while(1)
- {
- DataScope(); //===上位机
- delay_flag=1; //===50ms中断精准延时标志位
- oled_show(); //===显示屏打开
- while(delay_flag); //===50ms中断精准延时 主要是波形显示上位机需要严格的50ms传输周期
- if(Flash_Send==1) //写入PID参数到Flash,由按键控制该指令
- {
- Flash_Write(); //把参数写入到Flash
- Flash_Send=0; //标志位清零
- Flag_OLED=1; //显示标志位置1 在显示屏上面显示Data Is Saved的字样
- }
- }
- }
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