希望给做智能小车的朋友一点点帮助，里面包含工程文件模板基于STM32F103ZET6芯片、encoder编码器、串口数据读取、PID闭环控制、乃至一点寻迹PID思路，该寻迹PID为本作者原创，算法完成以后，不需要任何费时的调试，模块化完成之后即可在95%稳定性（测试之后）寻迹，因此上届省赛我以第三的成绩出线（一等奖）。
单片机源程序如下:
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "encoder.h"
- #include "stm32f10x.h"
- #include "pid.h"
- #include "PWM.h"
- #include "key.h"
- int u=2;
- int main(void)
- {
- delay_init(); //延时函数初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
- uart_init(115200); //串口初始化为115200
- TIM8_Configuration();//pwm
- KEY_Init();
- while(1)
- {
- int p=1;
- if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
- {delay_ms(10);
- if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
- {u++;
- delay_ms(500);
- }
-
-
- printf("%d\r\n",0);
- // while(1)
- // { jisuan_2();
- // jisuan_();}
- }
- }
- }
- #include "pid.h"
- #include "encoder.h"
- #include "stm32f10x.h"
- int V_encoder_TIM3(void)//1电机速度计算 转/秒
- {
- int cnt1;
- cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
- TIM3->CNT=0;
- return cnt1;
- }
- int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
- {
- float control1=0;
- float kp=450;
- float ki=1;
- float kd=1;
- float errILim=999;
- float errNow;
- float errOld=0;
- float errP=0;
- float errI=0;
- float errD=0;
- float spdNow1;
- float s;
- spdNow1=s;
- errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
- errP=errNow;
- errI+=errNow;
- if(errILim != 0)
- {
- if(errI >= errILim) errI = errILim;
- else if(errI <= -errILim) errI = -errILim;
- }
- errD= errNow - errOld;
- errOld = errNow;
- control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;
- if(control1 >= 1000) control1 = 1000-1 ;//上限 CCR的值必须小于或等于ARR的值
- if(control1 <=-1000) control1 = -(1000-1);//下限
-
- if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); }
- else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
- if(control1 <0) control1 =-control1;//下限
-
- if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
- else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
-
-
- return (int)control1;
- }
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