麦克纳姆四个驱动怎么控制？求详细的配套方案，给出一个评估

ID:416450 · 发表于 2019-2-26 19:38

第十四届信标组出现的H车，麦克纳姆车模，四个驱动应该怎么控制啊？有木有人能给出详细的配套方案，给出一个评估。

ID:481463 · 发表于 2019-2-27 12:01

麦克纳姆轮通过各方向的速度相互抵消实现全向移动，你需要做的就是控制四个电机的速度大小改变方向，控制电机可以通过电机驱动器完成（pwm）。其中最需要注意的问题是麦卡纳姆轮的稳定性其实很差，它会走着走着就偏掉了，解决办法就是加闭环控制。闭环控制的话可以用陀螺仪判断是否偏移方向，或者直接对电机进行闭环控制，主要解决方案就是加上速度码盘。

ID:432823 · 发表于 2019-2-27 14:39

本站有相关的资料，可查看。

ID:481159 · 发表于 2019-2-27 21:30

麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享
http://www.51hei.com/bbs/dpj-119072-1.html
(出处: 单片机论坛)
（本站资源，可借鉴）

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