单片机pwm和三个超声波一起，但是超声波用不了，不知道问题出在哪，求大神指点

ID:480013 · 发表于 2019-3-5 22:19

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define PWM_T 100 //pwm周期100
unsigned char speed_L; //左轮脉宽调值
unsigned char speed_R;    //右轮脉宽调值
unsigned char pwm_speed;  //定义自加变量
unsigned long time;    //读取时间
unsigned long s;
unsigned long s1;
unsigned long s2; //保存计算距离
sbit DA_L=P3^6;
sbit DA_R=P3^7;       //PWM高低电平输出口
sbit L_1=P2^0;
sbit L_2=P2^1;       //左电机
sbit R_1=P2^2;
sbit R_2=P2^3;          //右电机
sbit RX=P1^0;                   //超声波接收
sbit TX=P1^1;       //超声波发送
sbit RX_1=P1^2;                   ///超声波接收
sbit TX_1=P1^3;       //超声波发送
sbit RX_2=P1^4;                   //超声波接收
sbit TX_2=P1^5;    //?超声波发送
void delay(unsigned char x)
{
  while(x--);
}
void count()
{
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100;
}
void count1()
{
while(!RX_1);
TR0=1;
while(RX_1);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s1=(time*1.7)/100;
}
void count2()
{
while(!RX_2);
TR0=1;
while(RX_2);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s2=(time*1.7)/100;
}
void status(unsigned char i)
{
switch(i)
{
   case 0: L_1=1; L_2=0; R_1=1; R_2=0; break;    //前进
  case 1: L_1=0; L_2=1; R_1=0; R_2=1; break;    //后退
  case 2: L_1=1; L_2=0; R_1=0; R_2=1; break;    //右转
  case 3: L_1=0; L_2=1; R_1=1; R_2=0; break;    //左转
  case 4: L_1=0; L_2=0; R_1=0; R_2=0; break;    //停止
}
}
void main()
{
TMOD|=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
ET1=1;
EA=1;
TR1=1;

   while(1)
   {
TX=1;
delay(2);
TX=0;
count();
TX_1=1;
delay(2);
TX_1=0;
count1();
TX_2=1;
delay(2);
TX_2=0;
   count2();
if(s<=20&&s1<=20&&s2<=20)
{
speed_L=100;
speed_R=100;
status(1);
}
else if(s1<=20&&s<=20&&s2>=20)
{
speed_L=20;
speed_R=100;
status(0);
}
else if(s1>=20&&s<=20&&s2<=20)
{
speed_L=100;
speed_R=20;
status(0);
}
else
{
speed_L=100;
speed_R=100;
status(0);
}

}
}
void csbyc() interrupt 1
{
}
void time0_pwm()interrupt 3
{
  TH1=(65536-1000)/256;
  TL1=(65536-1000)%256;
  if(pwm_speed<=PWM_T)
  {
   pwm_speed++;
  }
  else
  {
pwm_speed=0;
  }
  if(pwm_speed<speed_L)
  {
DA_L=1;
  }
  else
  {
DA_L=0;
  }
  if(pwm_speed<speed_R)
  {
DA_R=1;
  }
  else
  {
DA_R=0;
  }
}
/*加一个超声波就能用，但是两个以上就不行了，试了好多种方法了，两个以上时pwm也能用。现在是程序烧进去小车总保持第一个状态有时候改了些东西就没反应了。求大神指点下，哪里出的毛病，想好几天了，一点进展都没有。

*/

ID:480013 · 发表于 2019-3-5 22:21

原程序里if中s<=20有括号括着

ID:480013 · 发表于 2019-3-7 15:26

求大神指点啊

ID:480013 · 发表于 2020-10-31 09:28

这个问题以前已经解决了，能用的，只是因为没有连接外设，程序被卡在了循环等待超声波返回

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