本人51论坛的案列做了个蓝牙手势遥控小车，但需要加个超声波避障功能 求各位大神帮忙加一下,
该怎么该程序？ 怎么接超声波模块？
遥控发射程序
#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define Go 0xAA
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
unsigned char idata BUF[6]; //接收数据缓存区
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //单个写入数据
void Multiple_Read_ADXL345(); //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay50ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();
bit flag;
unsigned char CMD1,CMD2;
//******主程序********
void main()
{
Delay50ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循环
{
Multiple_Read_ADXL345(); //连续读出数据，存储在BUF中
Data_Process();
direction_judge();
Delay50ms();
}
}
/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
flag = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return flag;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据
ADXL345_Stop(); //发送停止信号
}
//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(0x32); //发送存储单元地址，从0x32开始
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA7); //发送设备地址+读信号
for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{
BUF[ i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信号
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率设定为12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //选择电源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
AUXR |= 0x40; //定时器1时钟为Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
TL1 = 0xE0; //设定定时初值
TH1 = 0xFE; //设定定时初值
ET1 = 0; //禁止定时器1中断
TR1 = 1; //启动定时器1
}
void Send(unsigned char CMD)
{
SBUF=CMD;
while(!TI);
TI=0;
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
else CMD1=Stop;
if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
else CMD2=Stop;
}
void direction_judge()
{
if(CMD1==Left|CMD1==Right)Send(CMD1);
else Send(CMD2);
}
void Delay50ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
小车接受
#include "STC15F2K60S2.h"
#define Go 0xAA //小车实际动作控制字符，以实物为准
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
void UartInit();
unsigned char Rec_Data=0;
void main()
{
UartInit();
while(1)
{
if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
P1=Rec_Data;
else P1=Stop;
}
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
EA=1; //开总中断
ES=1; //开串口中断
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
AUXR |= 0x40; //定时器1时钟为Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
TL1 = 0xE0; //设定定时初值
TH1 = 0xFE; //设定定时初值
ET1 = 0; //禁止定时器1中断
TR1 = 1; //启动定时器1
}
void uart_receive(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
Rec_Data=SBUF;
}
RI=0;
}
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