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单片机程序如何用红外实现超声波功能的开启和关闭?

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楼主
ID:473410 发表于 2019-3-29 17:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我做了一个智能小车，用了红外线控制小车左右转动，和超声波实现简单的避障功能，但是有时候超声波执行功能的时候会影响红外线的功能使用，我想用红线的开关键通过解码直接控制超声波功能，我就直接在红外线的中断里面解码对应关掉超声波的功能，但是不知道为什么好像不太管用。请大佬帮忙看一下，初学51单片机，请多指教！

单片机源程序:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>      

  4. typedef unsigned int uint;          //对数据类型进行声明定义
  5. typedef unsigned char uchar;

  7. sbit IN1=P0^0;
  8. sbit IN2=P0^1;
  9. sbit IN3=P0^2;
  10. sbit IN4=P0^3;
  11. sbit IRIN=P3^2;
  12. sbit led3=P2^2;
  13. sbit led8=P2^7;
  14. sbit led7=P2^6;
  15. sbit Trig = P2^1;
  16. sbit Echo = P2^0;



  20. uchar IrValue[6];
  21. uchar Time;

  23. static unsigned int  time1=0;
  24.            unsigned long S=0;
  25.            unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0,};
  26.            bit      flag =0;



  30. void delay(uint i)
  31. {
  32.         while(i--);      
  33. }

  35. void delayms(unsigned int ms)
  36. {
  37.         unsigned char i=100,j;
  38.         for(;ms;ms--)
  39.         {
  40.                 while(--i)
  41.                 {
  42.                         j=10;
  43.                         while(--j);
  44.                 }
  45.         }
  46. }

  48. //左边电机前进
  49. void leftqian()
  50. {
  51.         IN1=0;
  52.         IN2=1;
  53. }

  55. //左边电机后退
  56. void lefthou()
  57. {
  58.         IN1=1;
  59.         IN2=0;
  60. }

  62. //右边电机前进
  63. void rightqian()
  64. {
  65.         IN3=0;
  66.         IN4=1;
  67. }

  69. //右边电机后退
  70. void righthou()
  71. {
  72.         IN3=1;
  73.         IN4=0;
  74. }

  76. //初始化红外线
  77. void IrInit()
  78. {
  79.         IT0=1;//下降沿触发
  80.         EX0=1;//打开中断0允许
  81.         EA=1;        //打开总中断
  82.         IRIN=1;//初始化端口
  83. }


  86. void Conut(void)
  87. {
  88.         time1=TH0*256+TL0;
  89.         TH0=0;
  90.         TL0=0;
  91.       
  92.         S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
  93.         if((S>=600)||flag==1)
  94.         {         
  95.                 flag=0;
  96.                 leftqian();
  97.                 rightqian();
  98.         }
  99.         else if(S<80)
  100.         {
  101.                 leftqian();
  102.                 righthou();
  103.                 delay(200);
  104. //                led7=1;
  105.         }
  106.         else
  107.         {
  108.                 leftqian();
  109.                 rightqian();
  110.                 led7=0;
  111.         }
  112.         led8=0;
  113. }

  115. void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  116. {
  117.         flag=1;                                                         //中断溢出标志
  118. }


  121. void  StartModule()                          //启动模块
  122. {
  123.         Trig=1;                                             //启动一次模块
  124.         _nop_();
  125.         _nop_();
  126.         _nop_();
  127.         _nop_();
  128.         _nop_();
  129.         _nop_();
  130.         _nop_();
  131.         _nop_();
  132.         _nop_();
  133.         _nop_();
  134.         _nop_();
  135.         _nop_();
  136.         _nop_();
  137.         _nop_();
  138.         _nop_();
  139.         _nop_();
  140.         _nop_();
  141.         _nop_();
  142.         _nop_();
  143.         _nop_();
  144.         _nop_();
  145.         Trig=0;
  146. }


  149. void main()
  150. {
  151.         TMOD|=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
  152.         TH0=0;
  153.         TL0=0;         
  154.         ET0=1;             //允许T0中断
  155.         EA=1;                           //开启总中断
  156.         IrInit();
  157.         leftqian();
  158.         rightqian();
  159.         while(1)
  160.         {
  161.                 switch(IrValue[2])
  162.                 {
  163.                         case 24: leftqian();rightqian(); break;
  164.                         case 82: lefthou();righthou(); break;
  165.                         case  8: lefthou();rightqian(); break;
  166.                         case 90: leftqian();righthou(); break;
  167.                         default : break;
  168.                 }
  169.                 StartModule();
  170.                 led8=0;
  171.             while(!Echo);                //当RX为零时等待
  172.             TR0=1;                            //开启计数
  173.             while(Echo);                        //当RX为1计数并等待
  174.             TR0=0;                                //关闭计数
  175.         Conut();                        //计算
  176.                 led8=1;
  177.                 delayms(80);
  178.         }
  179. }



  183. void ReadIr() interrupt 0
  184. {
  185.         uchar j,k;
  186.         uint err;
  187.         Time=0;                                         
  188.         delay(700);        //7ms
  189.         if(IRIN==0)                //确认是否真的接收到正确的信号
  190.         {         
  191.                
  192.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
  193.                 /*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
  194.                 侯，程序死在这里*/      
  195.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低电平过去                 
  196.                 {                       
  197.                         delay(1);
  198.                         err--;
  199.                 }
  200.                 if(IRIN==1)                        //如果正确等到9ms低电平
  201.                 {
  202.                         err=500;
  203.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高电平过去
  204.                         {
  205.                                 delay(1);
  206.                                 err--;
  207.                         }
  208.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4组数据
  209.                         {                              
  210.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一组数据
  211.                                 {

  213.                                         err=60;               
  214.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
  215.                                         {
  216.                                                 delay(1);
  217.                                                 err--;
  218.                                         }
  219.                                         err=500;
  220.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //计算高电平的时间长度。
  221.                                         {
  222.                                                 delay(10);         //0.1ms
  223.                                                 Time++;
  224.                                                 err--;
  225.                                                 if(Time>30)
  226.                                                 {
  227.                                                         return;
  228.                                                 }
  229.                                         }
  230.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第几组数据
  231.                                         if(Time>=8)                        //如果高电平出现大于565us，那么是1
  232.                                         {
  233.                                                 IrValue[k]|=0x80;
  234.                                         }
  235.                                         Time=0;                //用完时间要重新赋值                                                      
  236.                                 }
  237.                         }
  238.                 }
  239.                 if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
  240.                 {
  241.                         return;
  242.                 }
  243.                 led3=~led3;
  244. //                if(IrValue[2]==69)
  245. //                        ET0=0;
  246.         }                       
  247. }        
复制代码

                          

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