设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 单片机+ADXL345手势遥控车设计资料包
返回列表 发新帖
查看: 3340|回复: 1
收起左侧

单片机+ADXL345手势遥控车设计资料包

[复制链接]
ID:329135 发表于 2019-4-18 17:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
关于蓝牙模块：
我视频里使用的蓝牙模块并不好买，推荐使用 HC05主从 一体蓝牙模块，或你自己比较熟悉的其他无线模块。
若使用的蓝牙模块和我的不一样，接口自然也不同，请
结合原理图与实务对照连接，
原理图只是描述原理，适用于绝大多数UART无线模块（如蓝牙、wifi、zigbee）

关于电机：
在最开始的设计中，我忽略了电机电路部分的完善。
此处建议读者为电机串联上保护二极管，用于保护电路。 下图是L293D官方给出的电路图，仅供参考

我在实物中使用的电机参数为12V/1A
我选用的锂电池输出电压12V，最大输出电流6A
读者可根据实际选用的电机额定参数选择电池做为电机驱动电源

关于L293D： 在实际的使用中，如果L239D过热，应当加散热片

电路原理图如下：
0.png

Receive（接收）文件内的hex文件下载到小车，Send（发送）文件内的hex文件下载到控制端。

关于硬件
实物中的单片机你可以替换为任何SCT15F2K系列的任意一种，单片机封装不重要，你只需要选择你会用的封装。代码完全兼容。如果你不懂这句话的意义，说明你是初学者

小车也可以换为2个轮子的，不一定要玩4个轮子的，控制逻辑玩一样，但成本大大降低。至于蓝牙模块，我还是建议用HC05系列，也强烈建议先购买一对HC05配对玩一玩，如果HC05配对你都无非实现，强烈不建议制作小车。

视频里使用的蓝牙模块并不好买，性价比也不高，推荐使用HC05主从一体蓝牙模块，或者你自己比较熟悉的其他无线模块
如果使用的蓝牙模块和我的不一样，接口自然也不同，请结合原理图与实务对照连接，原理图只是描述原理，适用于绝大多数UART无线模块（如蓝牙、wifi、zigbee）

0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library        
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. #define Go    0xAA                  
  6. #define Back  0x55
  7. #define Left  0x5A
  8. #define Right 0xA5
  9. #define Stop  0x00
  10. sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
  11. sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
  12. unsigned char idata BUF[6];  //接收数据缓存区
  13. signed int idata XYZ_data[3];                        
  14. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  15. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
  16. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
  17. void Delay5us();
  18. void Delay5ms();
  19. void Delay50ms();
  20. void ADXL345_Start();
  21. void ADXL345_Stop();
  22. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  23. bit  ADXL345_RecvACK();
  24. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  25. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  26. void Send(unsigned char CMD);
  27. void UartInit();
  28. void Data_Process();
  29. void direction_judge();

  31. bit flag;
  32. unsigned char  CMD1,CMD2;

  34. //******主程序********
  35. void main()
  36. {
  37.         Delay50ms();                           
  38.         UartInit();        
  39.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  40.         while(1)                                 //循环
  41.         {
  42.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
  43.         Data_Process();
  44.                 direction_judge();
  45.                 Delay50ms();
  46.      
  47.         }
  48. }

  50. /**************************************
  51. 起始信号
  52. **************************************/
  53. void ADXL345_Start()
  54. {
  55.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  56.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  57.     Delay5us();                 //延时
  58.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  59.     Delay5us();                 //延时
  60.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  61. }
  62. /**************************************
  63. 停止信号
  64. **************************************/
  65. void ADXL345_Stop()
  66. {
  67.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  68.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  69.     Delay5us();                 //延时
  70.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  71.     Delay5us();                 //延时
  72. }
  73. /**************************************
  74. 发送应答信号
  75. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  76. **************************************/
  77. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  78. {
  79.     SDA = ack;                  //写应答信号
  80.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  81.     Delay5us();                 //延时
  82.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  83.     Delay5us();                 //延时
  84. }
  85. /**************************************
  86. 接收应答信号
  87. **************************************/
  88. bit ADXL345_RecvACK()
  89. {
  90.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  91.     Delay5us();                 //延时
  92.     flag = SDA;                   //读应答信号
  93.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  94.     Delay5us();                 //延时

  96.     return flag;
  97. }
  98. /**************************************
  99. 向IIC总线发送一个字节数据
  100. **************************************/
  101. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  102. {
  103.     unsigned char i;

  105.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  106.     {
  107.                 SDA=dat&0x80;
  108.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  109.         Delay5us();             //延时
  110.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  111.         Delay5us();             //延时
  112.                 dat <<= 1;
  113.     }
  114.     ADXL345_RecvACK();
  115. }
  116. //从IIC总线接收一个字节数据
  117. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  118. {
  119.     unsigned char i;
  120.     unsigned char dat = 0;
  121.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  122.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  123.     {
  124.         dat <<= 1;
  125.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  126.         Delay5us();             //延时
  127.         dat |= SDA;             //读数据               
  128.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  129.         Delay5us();             //延时
  130.     }
  131.     return dat;
  132. }
  133. //******单字节写入*******************************************
  134. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  135. {
  136.     ADXL345_Start();                  //起始信号
  137.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
  138.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
  139.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
  140.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
  141. }

  143. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
  144. void Multiple_read_ADXL345(void)
  145. {   
  146.         unsigned char i;
  147.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  148.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
  149.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
  150.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  151.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
  152.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
  153.     {
  154.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
  155.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
  156.         else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
  157.    }
  158.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
  159.     Delay5ms();
  160. }
  161. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
  162. void Init_ADXL345()
  163. {
  164.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5
  165.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   
  166.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  167. }
  168. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  169. {

  171.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
  172.         AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
  173.         AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
  174.         TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
  175.         TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
  176.         TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
  177.         ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
  178.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  179. }

  181. void Send(unsigned char CMD)                                
  182. {
  183.         SBUF=CMD;
  184.         while(!TI);
  185.         TI=0;
  186. }

  188. void Data_Process()                                          
  189. {
  190.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  191.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  192.         
  193.         if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
  194.         else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
  195.         else CMD1=Stop;

  197.         if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
  198.         else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
  199.         else CMD2=Stop;
  200. }
  201. void direction_judge()
  202. {

  204.         if(CMD1==Left||CMD1==Right)Send(CMD1);

  206.         else Send(CMD2);

  208. }
  209. void Delay50ms()                //@11.0592MHz
  210. {
  211.         unsigned char i, j, k;

  213.         _nop_();
  214.         _nop_();
  215.         i = 3;
  216.         j = 26;
  217.         k = 223;
  218.         do
  219. ……………………

  221. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码
0.png
所有资料51hei提供下载:
手势遥控车资料包V1.3.zip (1.14 MB, 下载次数: 37)

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

回复

使用道具 举报

ID:304358 发表于 2019-5-22 14:38 | 显示全部楼层
这个是别人的帖子吧
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表