单片机智能小车超声波测距，超声波避障，红外循迹资料+程序

ID:518832 · 发表于 2019-4-22 18:30

内容包含智能小车相关应用程序，
电路原理图如下：

单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0; //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
uchar serVal[2];
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uchar Robots_Run_Status;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
sbit MainLight=P2^1; //主大灯
sbit Input_Detect_LEFT=P2^3; //右侧探头
sbit Input_Detect_RIGHT=P2^4; //左侧探头
sbit Input_Detect0=P2^2; //右侧探头
sbit Input_Detect1=P2^5; //左侧探测
sbit servo0=P2^6; //舵机控制
sbit servo1=P2^7;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//构建数据包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF标志统计位
}
SBUF = *p; //发送
while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
{
TI = 0;
break;
}
}
}

复制代码

声波测距，超声波避障，红外循迹，红外避障等，希望大家互相学习交流

全部资料51hei下载地址：

智能小车相关资料.rar (5.2 MB, 下载次数: 109)

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