keil编译时出现错误：3.c(311): error C141: syntax error near 'double', expecte...

ID:507691 · 发表于 2019-4-25 16:29

/* 卡尔曼滤波处理 */
double KalmanFilter(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R) //定义一个double类型的常变量（它的值不准修改）
{
double R = MeasureNoise_R;
double Q = ProcessNiose_Q;

static double x_last;
double x_mid = x_last;
double x_now;

static double p_last;
double p_mid ;
double p_now;
double kg;

   x_mid=x_last;                      //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
p_mid=p_last+Q;                   //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪声

/*  卡尔曼滤波的五个重要公式 */
kg=p_mid/(p_mid+R);                //kg为kalman filter，R 为噪声
x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid); //估计出的最优值
p_now=(1-kg)*p_mid;                //最优值对应的covariance
p_last = p_now;                   //更新covariance 值
x_last = x_now;                   //更新系统状态值

return x_now;
pressure=x_now;
}

ID:487604 · 发表于 2019-4-25 18:25

error C141代表对应语句附近有语法错误，检查对应语法。

ID:487604 · 发表于 2019-4-25 18:26

static double KalmanFilter_x(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R)
{
double R = MeasureNoise_R;
double Q = ProcessNiose_Q;
static double x_last;
double x_mid = x_last;
double x_now;
static double px_last;
double p_mid ;
double p_now;
double kg;

x_mid=x_last; //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
p_mid=px_last+Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪声
kg=p_mid/(p_mid+R); //kg为kalman filter，R为噪声
x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);//估计出的最优值

p_now=(1-kg)*p_mid;//最优值对应的covariance
px_last = p_now; //更新covariance值
x_last = x_now; //更新系统状态值
return x_now;
}

ID:337069 · 发表于 2019-4-25 18:49

最后一句perssure全局变量吗，这个函数里没定义。这句也不会执行。其它没看出来有问题。

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