寻迹+中途避障单片机程序

ID:530721 · 发表于 2019-5-10 21:05

#include<AT89X52.H>                //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
      #include<HJ-4WD_PWM.H>                //包含HJ-4WD蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数

//主函数
      void main(void)
{

      unsigned char i;
P1=0X00;       //小车停止

                     TMOD=0X01;
            TH0= 0XFc;                //1ms定时
               TL0= 0X18;
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;
      while(1)       //无限循环
      {

                     //有信号为0  没有信号为1

            if(Left_X_led==0&&Right_X_led==0&&Left_B_led==1&&Right_B_led==1)       //白线

                        run();

                        else
                     {


                                                      if(Right_B_led==0||Left_B_led==0)             //右边检测到红外
                              {
                                       Left_moto_Stop;
                           Right_moto_stop;                                        //两边两个电机不转
                              }

                                             if(Left_X_led==0&&Right_X_led==1)          //左边检测到红外
                              {

                              Left_moto_go;                                                 //左边两个电机正转
                              Right_moto_Stop;

                           }

                                                         if(Right_X_led==0&&Left_X_led==1)             //右边检测到红外
                              {

                           Right_moto_go;                                        //右边两个电机正转

                              Left_moto_Stop;
                              }
                     }
      }
}

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