用51单片机实现红外遥控风扇程序舵机摇头

ID:543246 · 发表于 2019-5-20 21:35

舵机信号线连接 P3.5
电机连接 uln2003 A脚
ch-       停止舵机转动
ch       开始舵机转动
prev       停止风扇转动
next       开始风扇转动
-          风扇减速
+          风扇加速

具体代码见附件

一、元件清单

1、9G舵机 1个

2、直流电机 1个

3、电机支架 1组

4、51主板 1个

5、杜邦线若干

6、螺丝、螺帽若干

二、软件

1、Keil4软件

2、程序烧录软件

三、硬件安装

1、舵机

2、直流电机

四、硬件接线

1.舵机接线说明

舵机	51开发板
红色	VCC
棕色	GND
橙色	P35

2.直流电机接线说明

一个脚接步进电机模块的+，另一个脚接步进电机模块的A 。

3.实物接线图

3.1602直插即可。

五、实验操作说明

用红外遥控器对准红外接收头，操作即可。

单片机源程序如下:

/*******************************************************************************
* 实验名 : 1602显示红外线值实验
* 使用的IO : 电机用P1口,键盘使用P3.0、P3.1、P3.2、P3.3
* 实验效果 : LCD1602显示出读取到的红外线的值
* 注意：
*******************************************************************************/
#include<reg51.h>
#include"lcd.h"
#include <stdio.h>
//#include "delay.h"
sfr T2CON = 0xC8; //timer2 control register
sfr RCAP2L = 0xCA;
sfr RCAP2H = 0xCB;
sfr TL2 = 0xCC;
sfr TH2 = 0xCD;
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
#define FOSC 12000000L //System frequency
#define BAUD 9600 //UART baudrate
/*Define UART parity mode*/
#define NONE_PARITY 0 //None parity
#define ODD_PARITY 1 //Odd parity
#define EVEN_PARITY 2 //Even parity
#define MARK_PARITY 3 //Mark parity
#define SPACE_PARITY 4 //Space parity
#define PARITYBIT NONE_PARITY //Testing even parity
sbit bit9 = P2^2; //P2.2 show UART data bit9
bit busy;
sbit Sevro_moto_pwm = P3^5; //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
sbit FanPin=P1^0;
unsigned int pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned int Servo_Ctr=0;
unsigned int pwm_val_Fan=0;
unsigned char Fan_speed=199;
int flag=0;
sbit IRIN=P3^2;
unsigned char code CDIS1[13]={" Red Control "};
unsigned char code CDIS2[13]={" IR-CODE:--H "};
unsigned char code Test_OK[2]={"OK"};
unsigned char IrValue[6];
unsigned char Time;
unsigned char IrOK=0;
/*--------------------------------------------------------------
函数声明
--------------------------------------------------------------*/
void InitUART(void);
char putchar(char c);
void IrInit();
void DelayMs(unsigned int );
void SendString(char *s);
void SendData(BYTE dat);
void pwm_Servomoto_angle(unsigned int angle,unsigned int Servo_time);
void pwm_Servomoto(void);
void test_servo(void);
void Motor_Ctr(void);
void Pwm_Motor(void);
/*******************************************************************************
* 函数名 : main
* 函数功能 : 主函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void main()
{
unsigned char i;
//串口初始化
// printf("\r\n\n\r\n");
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
IrInit();
LcdInit();
InitUART();
LcdWriteCom(0x80);
for(i=0;i<13;i++)
{
LcdWriteData(CDIS1[i]);
}
LcdWriteCom(0x80+0x40);
for(i=0;i<13;i++)
{
LcdWriteData(CDIS2[i]);
}
while(1)
{
test_servo();
IrValue[4]=IrValue[2]>>4; //高位
IrValue[5]=IrValue[2]&0x0f; //低位
if(IrValue[4]>9)
{
LcdWriteCom(0xc0+0x09); //设置显示位置
LcdWriteData(0x37+IrValue[4]); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
else
{
LcdWriteCom(0xc0+0x09);
LcdWriteData(IrValue[4]+0x30); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
if(IrValue[5]>9)
{
LcdWriteCom(0xc0+0x0a);
LcdWriteData(IrValue[5]+0x37); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
else
{
LcdWriteCom(0xc0+0x0a);
LcdWriteData(IrValue[5]+0x30); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
DelayMs(50);
// printf("\r\n SZ-51 UART printftest OK if you see these words! c%c%", IrValue[2], IrValue[3]);
if(IrOK==1) //如果处理好后进行红外处理
{
// printf("\r\n SZ-51 UART printftest OK if you see these words!");
SendString(Test_OK);
if(IrValue[4]>9)
{
LcdWriteCom(0x80+0x0d); //设置显示位置
LcdWriteData(0x37+IrValue[4]); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
else
{
LcdWriteCom(0x80+0x0d);
LcdWriteData(IrValue[4]+0x30); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
if(IrValue[5]>9)
{
LcdWriteCom(0x80+0x0e);
LcdWriteData(IrValue[5]+0x37); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
else
{
LcdWriteCom(0x80+0x0e);
LcdWriteData(IrValue[5]+0x30); //将数值转换为该显示的ASCII码
}
switch(IrValue[2])
{
case 0x18:
LcdWriteCom(0x80+0x0f);
LcdWriteData(CDIS1[3]); //将数值转换为该显示的ASCII码
break;
case 0x52:
LcdWriteCom(0x80+0x0f);
LcdWriteData(CDIS1[2]); //将数值转换为该显示的ASCII码
break;
default:break;
}
IrOK=0;
}
else
{
// printf("\r\n SZ-51 UART printftest OK if you see these words!");
}
DelayMs(50);
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : DelayMs()
* 函数功能 : 延时
* 输入 : x
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void DelayMs(unsigned int x) //0.14ms误差 0us
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++)
{}
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : IrInit()
* 函数功能 : 初始化红外线接收
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void IrInit()
{
IT0=1;//下降沿触发
EX0=1;//打开中断0允许
EA=1; //打开总中断
IRIN=1;//初始化端口
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : ReadIr()
* 函数功能 : 读取红外数值的中断函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void ReadIr() interrupt 0
{
unsigned char j,k;
unsigned int err;
Time=0;
DelayMs(70);
if(IRIN==0) //确认是否真的接收到正确的信号
{
err=1000; //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
/*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
侯，程序死在这里*/
while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低电平过去
{
DelayMs(1);
err--;
}
if(IRIN==1) //如果正确等到9ms低电平
{
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高电平过去
{
DelayMs(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++) //共有4组数据
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一组数据
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
// while (!IRIN)
{
DelayMs(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //计算高电平的时间长度。
{
DelayMs(1);//0.14ms
Time++;
err--;
if(Time>30)
{
EX0=1;
return;
}
}
IrValue[k]>>=1; //k表示第几组数据
if(Time>=8) //如果高电平出现大于565us，那么是1
{
IrValue[k]|=0x80;
}
Time=0; //用完时间要重新赋值
}
}
}
if(IrValue[2]==~IrValue[3])
{
IrOK=1;
DelayMs(5);
return;
}
else
{
IrOK=0;
}
}
}
/*--------------------------------------------------------------
串口初始化
--------------------------------------------------------------*/
void InitUART(void)
{
#if (PARITYBIT == NONE_PARITY)
SCON = 0x50; //8-bit variable UART
#elif (PARITYBIT == ODD_PARITY) || (PARITYBIT == EVEN_PARITY) || (PARITYBIT == MARK_PARITY)
SCON = 0xda; //9-bit variable UART, parity bit initial to 1
#elif (PARITYBIT == SPACE_PARITY)
SCON = 0xd2; //9-bit variable UART, parity bit initial to 0
#endif
TL2 = RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD)); //Set auto-reload vaule
TH2 = RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;
T2CON = 0x34; //Timer2 start run
ES = 1; //Enable UART interrupt
EA = 1;
}
/*--------------------------------------------------------------
printf调用的底层发送一个字节函数
--------------------------------------------------------------*/
char putchar(char c)
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
return c;
}
/*----------------------------
UART interrupt service routine
----------------------------*/
void Uart_Isr() interrupt 4 using 1
{
if (RI)
{
RI = 0; //Clear receive interrupt flag
P0 = SBUF; //P0 show UART data
bit9 = RB8; //P2.2 show parity bit
}
if (TI)
{
TI = 0; //Clear transmit interrupt flag
busy = 0; //Clear transmit busy flag
}
}
/*----------------------------
Send a byte data to UART
Input: dat (data to be sent)
Output:None
----------------------------*/
void SendData(BYTE dat)
{
while (busy); //Wait for the completion of the previous data is sent
ACC = dat; //Calculate the even parity bit P (PSW.0)
if (P) //Set the parity bit according to P
{
#if (PARITYBIT == ODD_PARITY)
TB8 = 0; //Set parity bit to 0
#elif (PARITYBIT == EVEN_PARITY)
TB8 = 1; //Set parity bit to 1
#endif
}
else
{
#if (PARITYBIT == ODD_PARITY)
TB8 = 1; //Set parity bit to 1
#elif (PARITYBIT == EVEN_PARITY)
TB8 = 0; //Set parity bit to 0
#endif
}
busy = 1;
SBUF = ACC; //Send data to UART buffer
}
/*----------------------------
Send a string to UART
Input: s (address of string)
Output:None
----------------------------*/
void SendString(char *s)
{
while (*s) //Check the end of the string
{
SendData(*s++); //Send current char and increment string ptr
}
}
/************************************************************************/
/* PWM调制舵机电机转速 */
/************************************************************************/
/* 舵机电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变舵机电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
void Pwm_Motor(void)
{
if(flag==1)
{
FanPin=0;
}
else
{
if(pwm_val_Fan<=Fan_speed)
FanPin=1;
else
FanPin=0;
if(pwm_val_Fan>=200)
pwm_val_Fan=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_val_Fan++;
pwm_Servomoto();
Pwm_Motor();
}
void pwm_Servomoto_angle(unsigned int angle,unsigned int Servo_time)
{
push_val_left=5+angle*20/180; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=Servo_time); //延时400MS让舵机转到其位置 4000
}
void test_servo(void)
{
int pos;
for(pos=0;pos<180;pos+=3)
{
Motor_Ctr();
// pwm_Fan_speed();
while(Servo_Ctr==0)
{
Motor_Ctr();
}
pwm_Servomoto_angle(pos,100) ;
DelayMs(10);
}
for(pos = 180; pos>=0; pos-=3) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
Motor_Ctr();
while(Servo_Ctr==0)
……………………
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ID:735105 · 发表于 2020-4-22 12:42

我是一个非本专业的学生，出于好奇心和兴趣，也想尝试这个小设计，在那个宝上买了元器件，虽然仔细查阅了资料，但还是没能做出来，咨询那个宝客服，它们的售后服务很差，没法儿解决我的问题，一方面我不甘心放弃，另一方面实在没找到突破口，就在山重水复疑无路之时，在网上找到楼主这篇帖子，尤其其中有关键思路的备注，还有一些问题的解决办法，我又重新燃起了希望，最终做了出来，能遇到这样的平台，真的太幸运了。

ID:735105 · 发表于 2020-4-22 19:07

请问楼主在软件上仿真模拟过吗？

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