单片机循迹功能可以实现，但超声波避障却怎么也弄不好

ID:340666 · 发表于 2019-5-20 22:03

我在做循迹避障小车，实现的功能就是循迹和碰到障碍物停止，我用的HCSR04超声波避障模块，在编写程序时，循迹功能可以实现，但避障却怎么也弄不好，我感觉我的程序应该是有问题，但不知道哪里出问题了，还是我一开始就错了，求助
我的程序
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit hong1=P2^0;
sbit hong2=P2^1;
sbit hong3=P2^2;
sbit Trig=P2^3;
sbit Echo=P2^4;
uchar time;
void zhixing()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void zuozhuan()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void youzhuan()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void tingzhi()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void xunji()
{
uchar flag;          //定义一个标志位，用于状态判断
      if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==0)       //未检测到黑线
      {flag=0;}
      else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==0)       //中间检测到黑线
      {flag=1;}
      else if(hong1==1 & hong2==0 & hong3==0)       //左边检测到黑线
      {flag=2;}
      else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==0)       //左边和中间检测到黑线
      {flag=3;}
      else if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==1)       //右边检测到黑线
      {flag=4;}
      else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==1)       //右边和中间检测到黑线
      {flag=5;}
      else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==1)       //全部检测到黑线
      {flag=6;}
      else flag=7; //其他情况标志位置7
      switch (flag)
      {
            case 0: zhixing(); break;       //情况0，前进
            case 1: zhixing(); break;       //情况1，前进
            case 2: zuozhuan(); break;       //情况2，左转
            case 3: zuozhuan(); break;       //情况3，左转
            case 4: youzhuan(); break;       //情况4，右转
            case 5: youzhuan(); break;       //情况5，右转
            case 6: tingzhi(); break;       //情况6，停止
            case 7: tingzhi(); break;
            default:zhixing(); break;
      }
}
void kaishi()
{
Trig=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();//10us
Trig=0;
}
void bizhang()
{
while(!Echo) xunji();
while(Echo) tingzhi();
}

void main()
{
TMOD=0x01;//定时器0 工作方式1
TH0=0xff;//赋初值定时
TL0=0xf7;//0.1ms
EA=1; //开总中断
ET0=1;//开定时器0中断
TR0=1;//启动定时器0
while(1)
{
  kaishi();
  bizhang();
}
}
void time0() interrupt 1
{
TR0=0;       //关闭定时器
TH0=0xff; //赋初值定时
TL0=0xf7; //0.01ms
TR0=1;       //打开定时器
time++;
if(time>=100) {time=0;}  //10khz
if(time<=75)  {ENA=0;ENB=0;}  //设置占空比
else {ENA=1;ENB=1;}
}

小车的主要表现就是，可以实现循迹功能，尽管前方有障碍，但不能避障，我哪里错了，求大神指出，谢谢谢谢...

ID:330198 · 发表于 2019-5-21 09:23

你超声波判断程序错误，好好看看例程

ID:443843 · 发表于 2019-5-21 10:50

避障用红外光电传感器，很好用的

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