基于STM32F103ZE+mpu6050+hmc5883L通过卡尔曼滤波串口输出姿态角，数据经过融合，Z无漂移，绝对指向
单片机源程序如下:
- /* main.c file
- 功能：
- 1.初始化各个传感器，
- 2.运行姿态解算和高度测量
- 3.将解算的姿态和各个传感器的输出上传到 MiniIMU AHRS 测试软件
- 4.响应 PC发送的命令
- ------------------------------------
- */
- #include "common.h" //包含所有的驱动 头文件
- //上传数据的状态机
- #define REIMU 0x01 //上传解算的姿态数据
- #define REMOV 0x02 //上传传感器的输出
- #define REHMC 0x03 //上传磁力计的标定值
- #define Upload_Speed 15 //数据上传速度 单位 Hz
- #define upload_time (1000000/Upload_Speed)/2 //计算上传的时间。单位为us
- int16_t ax, ay, az;
- int16_t gx, gy, gz;
- int16_t hx, hy, hz;
- int32_t Temperature = 0, Pressure = 0, Altitude = 0;
- uint32_t system_micrsecond;
- int16_t hmcvalue[3];
- u8 state= REIMU; //发送特定帧 的状态机
- /**************************实现函数********************************************
- *函数原型: int main(void)
- *功 能: 主程序
- *******************************************************************************/
- int main(void)
- {
- int16_t Math_hz=0;
- unsigned char PC_comm; //PC 命令关键字节
- float ypr[3]; // yaw pitch roll
- /* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/
- SystemInit();
- delay_init(72); //延时初始化
- Initial_LED_GPIO(); //初始化STM32-SDK板子上的LED接口
- Initial_PWMLED();
- Initial_UART1(115200L);
- Initial_UART2(115200L);
- IIC_Init(); //初始化I2C接口
- delay_ms(300); //等待器件上电
- //UART1_Put_String("Initialize...\r\n");
- AHRS_init(); //初始化IMU和传感器
- system_micrsecond=micros();
- while(1){ //主循环
-
- //delay_ms(1); //延时，不要算那么快。
- AHRS_getYawPitchRoll(ypr); //姿态更新
- printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
- Math_hz++; //解算次数 ++
- BMP180_Routing(); //处理BMP018 事务 开启转换和读取结果将在这个子程序中进行
- //-------------上位机------------------------------
- //是否到了更新 上位机的时间了？
- if((micros()-system_micrsecond)>upload_time){
- switch(state){
- case REIMU:
- BMP180_getTemperat(&Temperature); //读取最近的温度值
- BMP180_getPress(&Pressure); //读取最近的气压测量值
- BMP180_getAlt(&Altitude); //读取相对高度
- //UART1_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
- //(int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*16);
- //UART2_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
- //(int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*Upload_Speed);
-
- Math_hz=0;
- state = REMOV; //更改状态。
- break;
- case REMOV:
- MPU6050_getlastMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
- HMC58X3_getlastValues(&hx,&hy,&hz);
- //UART1_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
- //UART2_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
- state = REIMU;
- break;
- default:
- state = REIMU;
- break;
- }//switch(state)
- system_micrsecond=micros(); //取系统时间 单位 us
- LED_Change(); //LED1改变亮度
- }
- //--------------------------------------------------
- //处理PC发送来的命令
- if((PC_comm=UART2_CommandRoute())!=0xff)
- {
- switch(PC_comm){ //检查命令标识
- case Gyro_init: MPU6050_InitGyro_Offset(); break; //读取陀螺仪零偏
- case High_init: BMP180_ResetAlt(0); break; //气压高度 清零
- }
- }// 处理PC 发送的命令
- }//主循环 while(1) 结束
- } //main
- //------------------End of File----------------------------
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