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移植官方例程STM32F4到F1，基于stm32f103ze+mpu9250通过官方DMP库串口输出角度。

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楼主
ID:125878 发表于 2019-7-10 10:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
移植官方例程F4到F1，基于stm32f103ze+mpu9250通过官方DMP库串口输出角度，感谢众多开源大佬

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "stdio.h"
  3. #include "UART1.h"
  4. #include "systick.h"
  5. // mpu9250 include files
  6. #include "sys.h"
  7. #include "mpu9250.h"
  8. #include "mpuiic.h"
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. float Q0,Q1,Q2,Q3;             // 欧拉角
  12. u32 status2=0;
  13. void printf_init()        //printf初始化
  14. {
  15.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
  16.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;//定义中断相关结构体
  17.         USART_InitTypeDef  USART_InitStructure;          //串口结构体定义

  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  20.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//使能USART2时钟

  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//TX
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  25.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//RX
  27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  28.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  30.         USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;   //波特率设置为9600
  31.         USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
  32.         USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
  33.         USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
  34.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
  35.         USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
  36.         USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);
  37.         USART_Cmd(USART2, ENABLE);
  38.        
  39.         USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//使能或者失能指定的USART中断 接收中断
  40.         USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);//清除USARTx的待处理标志位
  41.        
  42.   NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;//定义中断通道
  43.   NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//开启中断通道
  44.   NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//设定抢占优先级为1
  45.   NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//设定子优先级为1
  46.   NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);//中断初始化
  47. }
  48. void USART2_IRQHandler(void)//编写中断处理函数
  49. {
  50.     u8 res;//无符号字符res   
  51.    if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))//接收数据进入中断，判断串口1接收缓存器非空使能为1与否
  52. {
  53.      res= USART_ReceiveData(USART2); //为1，则将串口1的数据给变量
  54.          if(res==0x10)//等待
  55.          {  
  56.                   USART_SendData(USART2,'1');               
  57.                         while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);
  58.                  USART_SendData(USART2,'0');               
  59.                         while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);
  60.                  EXTI->IMR |= EXTI_Line0;//使能外部中断4
  61.                  EXTI->IMR |= EXTI_Line3;//使能外部中断4
  62.                  EXTI->IMR |= EXTI_Line4;//使能外部中断4
  63.                  EXTI->IMR |= EXTI_Line5;//使能外部中断4
  64.                  status2=0;         
  65.          }
  66.    else if(res==0x11)//小孩
  67.          {
  68.      EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line0);// 屏蔽外部中断0
  69.                  EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line3);// 屏蔽外部中断3
  70.                  EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line4);// 屏蔽外部中断4
  71.                  EXTI->IMR &= ~(EXTI_Line5);// 屏蔽外部中断5
  72.                   status2=1;                         
  73.          }
  74.           else if(res==0x13)//校准
  75.                 {  
  76.                         mpu_dmp_init();
  77.                         if(mpu_dmp_init()==0)
  78.                                 printf("13");
  79.                          while(mpu_dmp_init())
  80.                          {
  81.                                  mpu_dmp_init();
  82.                                  if(mpu_dmp_init()==0)
  83.                                 printf("13");
  84.                          }
  85.                 }
  86.         }
  87. }
  88. void Led_Configuration(void)
  89. {
  90.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  91.        
  92.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  94.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                         //PE5接
  95.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  96.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
  97.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO
  98.   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
  99. }
  100. int main(void)
  101. {
  102.     u8 status;
  103.     float pitch_dmp,roll_dmp,yaw_dmp;             // 欧拉角
  104.            delay_ms(1000);
  105.          delay_ms(1000);
  106.     Initial_UART1(115200);
  107.    Led_Configuration();
  108.     printf_init();       
  109.     delay_ms(1000);
  110.     // MPU9250姿态传感器初始化
  111.     do{
  112.         status = mpu_dmp_init();
  113.         if(status)
  114.         {
  115.             printf("Initialization--MPU9250 Error!!!\r\n");
  116.         }
  117.     }while(status);
  118.     printf("Initialization--MPU9250 OK!!!\r\n");
  119.     while(1)
  120.     {     status= mpu_mpl_get_data(&pitch_dmp,&roll_dmp,&yaw_dmp);
  121.         //status=mpu_dmp_get_data(&pitch_dmp,&roll_dmp,&yaw_dmp);
  122.         if(!status)
  123.         {
  124.                                         if(status2==1)
  125.                                         {    //printf("pitch:\t\t%8.2f\r\n  roll:\t\t%8.2f\r\n  yaw:\t\t%8.2f\r\n",pitch_dmp,roll_dmp,yaw_dmp);
  126.                                 printf("%.3f|%.3f|%.3f|%.3f|%.1d\n",Q0,Q1,Q2,Q3,GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2));//四元数
  127.           //GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_5, (BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_5))); //引脚取反       
  128.             //delay_ms(10);
  129.         }
  130.         else
  131.         {
  132.            // printf("### Get Eulerian angle failed! ###\r\n");
  133.                                         delay_ms(10);
  134.         }
  135.     }
  136. }

  138. }
  139. int fputc(int ch,FILE *p)
  140. {
  141.         USART_SendData(USART2,(u8)ch);       
  142.         while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);
  143.         return ch;
  144. }
复制代码

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沙发
ID:598076 发表于 2019-8-8 23:01 | 只看该作者
楼主大大，这个把这些代码加到F4编好的代码中就能适合F1用嘛？
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板凳
ID:508674 发表于 2019-10-9 17:22 | 只看该作者
谢谢，参考下
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地板
ID:445069 发表于 2019-10-10 08:56 | 只看该作者
移植的话，主要是解决寄存器映射的问题。
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5#
ID:654079 发表于 2019-12-2 10:50 | 只看该作者
老哥，菜鸡求帮助啊，能否给个扣扣请教啊？谢谢
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6#
ID:654079 发表于 2019-12-2 10:51 | 只看该作者
老哥，菜鸡求帮助啊
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7#
ID:520235 发表于 2019-12-31 11:44 | 只看该作者
感谢楼主分享，下载来学习一下！
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8#
ID:94079 发表于 2020-1-17 14:22 | 只看该作者
很少的资源哦，谢谢楼主
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9#
ID:156302 发表于 2020-1-18 09:34 | 只看该作者

很少的资源哦，谢谢楼主
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10#
ID:156302 发表于 2020-1-28 11:04 | 只看该作者
大佬，我这老卡在加载固件那里，网上发现好多人都是这个问题，请问能怎么解决？就是memcmp函数
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11#
ID:160072 发表于 2020-3-1 12:21 | 只看该作者
厉害的大佬 不知道能否移植到103c8t6 我试试
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12#
ID:161597 发表于 2022-7-17 00:00 | 只看该作者
很不错，很有参考意义，非常感谢。
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13#
ID:1046824 发表于 2023-2-15 17:01 | 只看该作者
最近正在研究这个，作技术储备。非常感谢分享。
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