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STM32+ov7670颜色识别追踪程序

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楼主
ID:591762 发表于 2019-7-29 12:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "sys.h"
  2. #include "ov7670.h"
  3. #include "ov7670cfg.h"
  4. #include "timer.h"          
  5. #include "delay.h"
  6. #include "usart.h"                         
  7. #include "sccb.h"       
  8. #include "exti.h"
  9.             
  10. //初始化OV7670
  11. //返回0:成功
  12. //返回其他值:错误代码
  13. u8 temp;
  14. u8 OV7670_Init(void)
  15. {
  16.         //u8 temp;
  17.         u16 i=0;          
  18.         //设置IO
  19.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  20.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);         //使能相关端口时钟

  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8;         //PA8 输入 上拉
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  26.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
  27.        
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8;         //PB8
  29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  31.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  32.         //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  33. delay_ms(5);
  34.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  35.                
  36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;                                 // 端口配置
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  38.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  39.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4);       

  41.        
  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = 0xff; //PC0~7 输入 上拉
  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  44.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  45.          
  46.        
  47.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;  
  48.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  49.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  50.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_6);
  51.        
  52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;  
  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  54.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
  55.         GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
  56.        
  57.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);        //SWD

  59.         SCCB_Init();                        //初始化SCCB 的IO口                     
  60.         if(SCCB_WR_Reg(0x12,0x80))return 1;        //复位SCCB          
  61.           
  62.         //读取产品型号
  63.         temp=SCCB_RD_Reg(0x0b);   
  64.         if(temp!=0x73)return 2;  
  65.         temp=SCCB_RD_Reg(0x0a);   
  66.         if(temp!=0x76)return 2;
  67.         //delay_ms(50);
  68.         //初始化序列          
  69.         for(i=0;i<sizeof(ov7670_init_reg_tbl)/sizeof(ov7670_init_reg_tbl[0]);i++)
  70.         {
  71.                    SCCB_WR_Reg(ov7670_init_reg_tbl[i][0],ov7670_init_reg_tbl[i][1]);
  72.           }
  73.            return 0x00;         //ok
  74. }
  75. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  76. //OV7670功能设置
  77. //白平衡设置
  78. //0:自动
  79. //1:太阳sunny
  80. //2,阴天cloudy
  81. //3,办公室office
  82. //4,家里home
  83. void OV7670_Light_Mode(u8 mode)
  84. {
  85.         u8 reg13val=0XE7;//默认就是设置为自动白平衡
  86.         u8 reg01val=0;
  87.         u8 reg02val=0;
  88.         switch(mode)
  89.         {
  90.                 case 1://sunny
  91.                         reg13val=0XE5;
  92.                         reg01val=0X5A;
  93.                         reg02val=0X5C;
  94.                         break;       
  95.                 case 2://cloudy
  96.                         reg13val=0XE5;
  97.                         reg01val=0X58;
  98.                         reg02val=0X60;
  99.                         break;       
  100.                 case 3://office
  101.                         reg13val=0XE5;
  102.                         reg01val=0X84;
  103.                         reg02val=0X4c;
  104.                         break;       
  105.                 case 4://home
  106.                         reg13val=0XE5;
  107.                         reg01val=0X96;
  108.                         reg02val=0X40;
  109.                         break;       
  110.         }
  111.         SCCB_WR_Reg(0X13,reg13val);//COM8设置
  112.         SCCB_WR_Reg(0X01,reg01val);//AWB蓝色通道增益
  113.         SCCB_WR_Reg(0X02,reg02val);//AWB红色通道增益
  114. }                                  
  115. //色度设置
  116. //0:-2
  117. //1:-1
  118. //2,0
  119. //3,1
  120. //4,2
  121. void OV7670_Color_Saturation(u8 sat)
  122. {
  123.         u8 reg4f5054val=0X80;//默认就是sat=2,即不调节色度的设置
  124.         u8 reg52val=0X22;
  125.         u8 reg53val=0X5E;
  126.         switch(sat)
  127.         {
  128.                 case 0://-2
  129.                         reg4f5054val=0X40;           
  130.                         reg52val=0X11;
  131.                         reg53val=0X2F;                  
  132.                         break;       
  133.                 case 1://-1
  134.                         reg4f5054val=0X66;            
  135.                         reg52val=0X1B;
  136.                         reg53val=0X4B;          
  137.                         break;       
  138.                 case 3://1
  139.                         reg4f5054val=0X99;          
  140.                         reg52val=0X28;
  141.                         reg53val=0X71;          
  142.                         break;       
  143.                 case 4://2
  144.                         reg4f5054val=0XC0;          
  145.                         reg52val=0X33;
  146.                         reg53val=0X8D;          
  147.                         break;       
  148.         }
  149.         SCCB_WR_Reg(0X4F,reg4f5054val);        //色彩矩阵系数1
  150.         SCCB_WR_Reg(0X50,reg4f5054val);        //色彩矩阵系数2
  151.         SCCB_WR_Reg(0X51,0X00);                        //色彩矩阵系数3  
  152.         SCCB_WR_Reg(0X52,reg52val);                //色彩矩阵系数4
  153.         SCCB_WR_Reg(0X53,reg53val);                //色彩矩阵系数5
  154.         SCCB_WR_Reg(0X54,reg4f5054val);        //色彩矩阵系数6  
  155.         SCCB_WR_Reg(0X58,0X9E);                        //MTXS
  156. }
  157. //亮度设置
  158. //0:-2
  159. //1:-1
  160. //2,0
  161. //3,1
  162. //4,2
  163. void OV7670_Brightness(u8 bright)
  164. {
  165.         u8 reg55val=0X00;//默认就是bright=2
  166.           switch(bright)
  167.         {
  168.                 case 0://-2
  169.                         reg55val=0XB0;                  
  170.                         break;       
  171.                 case 1://-1
  172.                         reg55val=0X98;                  
  173.                         break;       
  174.                 case 3://1
  175.                         reg55val=0X18;                  
  176.                         break;       
  177.                 case 4://2
  178.                         reg55val=0X30;                  
  179.                         break;       
  180.         }
  181.         SCCB_WR_Reg(0X55,reg55val);        //亮度调节
  182. }
  183. //对比度设置
  184. //0:-2
  185. //1:-1
  186. //2,0
  187. //3,1
  188. //4,2
  189. void OV7670_Contrast(u8 contrast)
  190. {
  191.         u8 reg56val=0X40;//默认就是contrast=2
  192.           switch(contrast)
  193.         {
  194.                 case 0://-2
  195.                         reg56val=0X30;                  
  196.                         break;       
  197.                 case 1://-1
  198.                         reg56val=0X38;                  
  199.                         break;       
  200.                 case 3://1
  201.                         reg56val=0X50;                  
  202.                         break;       
  203.                 case 4://2
  204.                         reg56val=0X60;                  
  205.                         break;       
  206.         }
  207.         SCCB_WR_Reg(0X56,reg56val);        //对比度调节
  208. }
  209. //特效设置
  210. //0:普通模式   
  211. //1,负片
  212. //2,黑白   
  213. //3,偏红色
  214. //4,偏绿色
  215. //5,偏蓝色
  216. //6,复古            
  217. void OV7670_Special_Effects(u8 eft)
  218. {
  219.         u8 reg3aval=0X04;//默认为普通模式
  220.         u8 reg67val=0XC0;
  221.         u8 reg68val=0X80;
  222.         switch(eft)
  223.         {
  224.                 case 1://负片
  225.                         reg3aval=0X24;
  226.                         reg67val=0X80;
  227.                         reg68val=0X80;
  228.                         break;       
  229.                 case 2://黑白
  230.                         reg3aval=0X14;
  231.                         reg67val=0X80;
  232.                         reg68val=0X80;
  233.                         break;       
  234.                 case 3://偏红色
  235.                         reg3aval=0X14;
  236.                         reg67val=0Xc0;
  237.                         reg68val=0X80;
  238.                         break;       
  239.                 case 4://偏绿色
  240.                         reg3aval=0X14;
  241.                         reg67val=0X40;
  242.                         reg68val=0X40;
  243.                         break;       
  244.                 case 5://偏蓝色
  245.                         reg3aval=0X14;
  246.                         reg67val=0X80;
  247.                         reg68val=0XC0;
  248.                         break;       
  249.                 case 6://复古
  250.                         reg3aval=0X14;
  251.                         reg67val=0XA0;
  252.                         reg68val=0X40;
  253.                         break;         
  254.         }
  255.         SCCB_WR_Reg(0X3A,reg3aval);//TSLB设置
  256.         SCCB_WR_Reg(0X68,reg67val);//MANU,手动U值
  257.         SCCB_WR_Reg(0X67,reg68val);//MANV,手动V值
  258. }       
  259. //设置图像输出窗口
  260. //对QVGA设置。
  261. void OV7670_Window_Set(u16 sx,u16 sy,u16 width,u16 height)
  262. {
  263.         u16 endx;
  264.         u16 endy;
  265.         u8 temp;
  266.         endx=sx+width*2;        //V*2
  267.         endy=sy+height*2;
  268.         if(endy>784)endy-=784;
  269.         temp=SCCB_RD_Reg(0X03);                                //读取Vref之前的值
  270.         temp&=0XF0;
  271.         temp|=((endx&0X03)<<2)|(sx&0X03);
  272.         SCCB_WR_Reg(0X03,temp);                                //设置Vref的start和end的最低2位
  273.         SCCB_WR_Reg(0X19,sx>>2);                        //设置Vref的start高8位
  274.         SCCB_WR_Reg(0X1A,endx>>2);                        //设置Vref的end的高8位

  276.         temp=SCCB_RD_Reg(0X32);                                //读取Href之前的值
  277.         temp&=0XC0;
  278.         temp|=((endy&0X07)<<3)|(sy&0X07);
  279.         SCCB_WR_Reg(0X17,sy>>3);                        //设置Href的start高8位
  280.         SCCB_WR_Reg(0X18,endy>>3);                        //设置Href的end的高8位
  281. }


复制代码

  1. #include "delay.h"

  3. #include "sys.h"
  4. #include "lcd.h"
  5. #include "usart.h"         
  6. #include "string.h"
  7. #include "ov7670.h"
  8. #include "timer.h"
  9. #include "exti.h"
  10. #include "ColorTracer.h"



  14. const u8*LMODE_TBL[5]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home"};                                                        //5种光照模式            
  15. const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"};        //7种特效
  16. extern u8 ov_sta;        //在exit.c里 面定义
  17. extern u8 ov_frame;        //在timer.c里面定义        
  18. extern volatile uint8_t Ov7725_Vsync;
  19. //更新LCD显示
  20. u8 R,G,B;
  21. void camera_refresh(void)
  22. {
  23.         u32 j;
  24.          u16 color;         
  25.         if(ov_sta)//有帧中断更新？
  26.         {
  27.                 LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);                //从上到下,从左到右  
  28.                 if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//将显示区域设置到屏幕中央
  29.                 else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//将显示区域设置到屏幕中央
  30.                 LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM        
  31.                 OV7670_RRST=0;                                //开始复位读指针
  32.                 OV7670_RCK_L;
  33.                 OV7670_RCK_H;
  34.                 OV7670_RCK_L;
  35.                 OV7670_RRST=1;                                //复位读指针结束
  36.                 OV7670_RCK_H;
  37.                 for(j=0;j<76800;j++)
  38.                 {
  39.                         OV7670_RCK_L;
  40.                         color=GPIOC->IDR&0XFF;        //读数据
  41.                         OV7670_RCK_H;
  42.                         color<<=8;  
  43.                         OV7670_RCK_L;
  44.                         color|=GPIOC->IDR&0XFF;        //读数据
  45.                         OV7670_RCK_H;
  46.                         LCD->LCD_RAM=color;
  47.                 }                                                            
  48.                  ov_sta=0;                                        //清零帧中断标记
  49.                 LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢复默认扫描方向
  50.         }
  51. }           

  53. u8 i=0;        
  54. int main(void)
  55. {         
  56.         u8 lightmode=0,saturation=2,brightness=2,contrast=2;
  57.         u8 effect=0;         
  58.         delay_init();                     //延时函数初始化         
  59.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
  60.         uart_init(921600);                 //串口初始化为 115200        
  61.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  


  64.   
  65.         while(OV7670_Init())//初始化OV7670
  66.         {
  67.                 LCD_ShowString(30,230,200,16,16,"OV7670 Error!!");
  68.                 delay_ms(200);
  69.             LCD_Fill(30,230,239,246,WHITE);
  70.                 delay_ms(200);
  71.         }
  72.         POINT_COLOR=RED;
  73.          LCD_ShowString(30,230,200,16,16,"OV7670 Init OK");
  74.         delay_ms(1500);                    
  75.         OV7670_Light_Mode(lightmode);
  76.         OV7670_Color_Saturation(saturation);
  77.         OV7670_Brightness(brightness);
  78.         OV7670_Contrast(contrast);
  79.          OV7670_Special_Effects(effect);         
  80.         TIM6_Int_Init(10000,7199);                        //10Khz计数频率,1秒钟中断                                                                          
  81.         EXTI8_Init();                                                //使能定时器捕获
  82.         OV7670_Window_Set(12,176,240,320);        //设置窗口         
  83.           OV7670_CS=0;                                       
  84.         LCD_Clear(BLACK);
  85.          while(1)
  86.         {        
  87.                         camera_refresh();//更新显示
  88.                         
  89.                         if(Ov7725_Vsync == 2)
  90.                         {
  91.                                 Ov7725_Vsync = 0;
  92.                                 
  93.                                         switch(i)
  94.                                         {
  95.                                                 case 0:
  96.                                                         if(Trace(&condition0, &result))
  97.                                                         {
  98.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  99.                                                                 printf("绿色");
  100.                                                         }
  101.                                                         else
  102.                                                         {
  103.                                                                 i = 1;
  104.                                                         }
  105.                                                                 break;
  106.                                                 case 1:
  107.                                                         if(Trace(&condition1, &result))
  108.                                                         {
  109.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  110.                                                                 printf("蓝色");
  111.                                                         }
  112.                                                         else
  113.                                                         {
  114.                                                                 i = 2;
  115.                                                         }
  116.                                                         break;
  117.                                                 case 2:
  118.                                                         if(Trace(&condition2, &result))
  119.                                                         {
  120.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  121.                                                                 printf("紫色");
  122.                                                         }
  123.                                                         else
  124.                                                         {
  125.                                                                 i = 3;
  126.                                                         }
  127.                                                         break;
  128.                                                 case 3:
  129.                                                         if(Trace(&condition3, &result))
  130.                                                         {
  131.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  132.                                                                 printf("黑色");
  133.                                                         }
  134.                                                         else
  135.                                                         {
  136.                                                                 i = 4;
  137.                                                         }
  138.                                                         break;
  139.                                                 case 4:
  140.                                                         if(Trace(&condition4, &result))
  141.                                                         {
  142.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  143.                                                                 printf("橙色");
  144.                                                         }
  145.                                                         else
  146.                                                         {
  147.                                                                 i = 5;
  148.                                                         }
  149.                                                         break;
  150.                                                 case 5:
  151.                                                         if(Trace(&condition5, &result))
  152.                                                         {
  153.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  154.                                                 
  155.                                                                 printf("黄色");
  156.                                                         }
  157.                                                         else
  158.                                                         {
  159.                                                                 i = 6;
  160.                                                         }
  161.                                                         break;
  162.                                                 case 6:
  163.                                                         if(Trace(&condition6, &result))
  164.                                                         {
  165.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  166.                                                                 printf("棕色");
  167.                                                         }
  168.                                                         else
  169.                                                         {
  170.                                                                 i = 8;
  171.                                                         }
  172.                                                         break;
  173. //                                                case 7:
  174. //                                                        if(Trace(&condition7, &result))
  175. //                                                        {
  176. //                                                                LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  177. //                                                                //k = 1;
  178. //                                                        }
  179. //                                                        else
  180. //                                                        {
  181. //                                                                i = 8;
  182. //                                                        }
  183. //                                                        break;
  184.                                                 case 8:
  185.                                                         if(Trace(&condition8, &result))
  186.                                                         {
  187.                                                                 LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
  188.                                                                 //k = 1;
  189.                                                                 printf("红色");
  190.                                                         }
  191.                                                         else
  192.                                                         {
  193.                                                                 i = 0;
  194.                                                         }
  195.                                                         break;
  196.                                                         
  197.                                        
  198.                                 }
  199.                                        
  200.                                 
  201.                         }
  202.                         
  203.         }           
  204. }
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沙发
ID:835435 发表于 2022-4-13 13:34 | 只看该作者
怎么没人回复大佬
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板凳
ID:310441 发表于 2022-4-13 20:55 来自手机 | 只看该作者
是否能介绍一下颜色追踪的思路啊？
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地板
ID:955668 发表于 2022-4-20 10:38 | 只看该作者
楼主，能讲解一下颜色识别的思路吗，感激不尽
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