不知道卡尔曼滤波在实际项目中怎么写，ABH这三个参数怎么确定?

ID:311536 · 发表于 2019-7-30 15:03

已经基本了解卡尔曼滤波五个核心公式，但不知道卡尔曼滤波在实际项目中怎么写，ABH这三个参数怎么确定啊

ID:511461 · 发表于 2019-7-30 20:40

第一步初始A阵设置尽可能大些,这样通过比较大的P阵迭代出的滤波增益也比较大 ,滤波器能够更快的响应输入信号的变化。
第二步稳态过程 ,当A阵进入稳态之后, 会收敛到一个最小P阵, 也就是最小的估计方差阵 ,这就是KF最优的估计性能, 对应此时的滤波增益也是最优的。与你初始设置的P阵无关只与你的模型BH有关。
如果你想让KF工作在最优的状态 BH一定要建准。如果稳态期间输入信号有变化最好能在BH中体现出来这样出来的滤波效果是最好的。

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