51单片机控制舵机程序红黄褐三根线PWM控制

ID:593054 · 发表于 2019-8-4 13:28

舵机有红黄褐三根线，红线接VCC，褐线接GND，黄线接PWM输入信号，用PWM信号控制舵机的转动
pwm信号的周期为20ms，0,5ms-0°,1ms-45°，1.5ms-90°，2.0ms-135°,2.5ms-180°，通过控制单片机使其在pwm引脚输出对应的pwm波形来控制舵机转动到指定的角度
下面我写的是用K1开关控制的舵机自动转动的程序，按下K1，舵机转动，再次按下K1，舵机停止转动
注意：因为舵机平均0.13MS转动60°，所以当产生指定的信号后需要维持一端时间，使舵机能转动到指定的角度，然后载改变PWM信号，信号维持时间的长短控制转动的快慢

//使用15系列51单片机的定时器2进行中断计时产生PWM波形信号
#include<STC15F2K60S2.h>
int flag=0;
sbit pwm1=P1^1;
sbit key1=P3^2;//开关1引脚
unsigned int value[]={6,11,16,21,16,11};//误差原因，6-0°，11-45°，16-90°,21-135°，26-180°
unsigned int percent = 0;//0.1ms次数标识
int k=0,count=0;
void Timer0Initial()
{
      T2L = 0xAE;
      T2H = 0xFB;
} //定时0.1ms,11.0592MHz，0.01%的误差

void initial_Timer()
{



      AUXR |= 0x04;       //设置1T模式

      Timer0Initial();

      AUXR |= 0x10;//定时器2开始计时
      IE2 |=0x04;       //允许定时器2中断
      EA = 1;       //打开总中断
}

void delay(unsigned int x)
{
      unsigned int i,j;
      for(i = 0;i< x; ++i)
            for(j = 120; j >0 ; --j)
                     ;
}//延时函数，1ms

void keyscan()//按键扫描函数
{
      if(key1 == 0)
      {
            delay(3);//按键消抖，延时消抖
            if(key1 == 0)
            {

                     while(!key1);//按键放开

                     flag=!flag;
            }

      }


}

void initial()
{
      key1 = 1;


      initial_Timer();
}//初始化

void Timer0() interrupt 12 //定时器2
{
      if(flag==1){//若打开开关
            percent += 1;//设置周期
            if(percent == 200)
            {
                     count++;
                     percent = 0;
                     pwm1 = 1;
            }//产生低电平，当达到20ms时，进入下个周期，重新产生蹈叩缙?
            if(percent == value[k])
            {

                     pwm1 = 0;
            }//产生高电平，当时间达到时，变为低电平
            if(count==20){
                     count=0;
                     k++;
                     if(k==6)k=0;
            }//,13ms/60°,延时，给舵机时间转动到指定的角度
      }
      Timer0Initial();

}

剩下的程序在文件中

定时器2舵机.zip (29.63 KB, 下载次数: 86)