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大彩串口屏控制BYJ步进电机（基于freertos）源程序

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ID:544352 发表于 2019-8-5 21:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
stm32f103rct6,正点原子mini板，大彩4.3寸串口屏，w25q16掉电保存数据。基于freerto。  //学习交流

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "FreeRTOS.h"
  5. #include "task.h"

  7. #include "hmi_driver.h"
  8. #include "hmi_user_uart.h"
  9. #include "cmd_queue.h"
  10. #include "cmd_process.h"
  11. #include "stdio.h"
  12. #include "stdint.h"
  13. #include "hmi_ctl.h"
  14. #include "motor.h"
  15. #include "spi.h"
  16. #include "flash.h"
  17. extern struct Para xi;
  18. extern struct Para yu;

  20. volatile uint32  timer_tick_count = 0; //定时器节拍
  21. static uint8 update_en = 0;

  23. uint8 cmd_buffer[CMD_MAX_SIZE];//指令缓存

  25. uint8 jogadd ;    //对应ccw
  26. uint8 jogsub ;    //对应cw
  27. int32 jogSpeed;
  28. int32 Number=0;

  30. int32 huanLength;
  31. int32 huanSpeed;

  33.         const u8* inbuffer[];
  34.         #define SIZE 10
  35.   u8 datatemp[SIZE];
  36.         #define FLASH_SIZE 2*1024*1024        //FLASH 大小为2M字节

  38. //任务优先级
  39. #define START_TASK_PRIO                1
  40. //任务堆栈大小       
  41. #define START_STK_SIZE                 128  
  42. //任务句柄
  43. TaskHandle_t StartTask_Handler;
  44. //任务函数
  45. void start_task(void *pvParameters);

  47. //任务优先级
  48. #define LED0_TASK_PRIO                3
  49. //任务堆栈大小       
  50. #define LED0_STK_SIZE                 50  
  51. //任务句柄
  52. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
  53. //任务函数
  54. void led0_task(void *pvParameters);

  56. //任务优先级
  57. #define LED1_TASK_PRIO                3
  58. //任务堆栈大小       
  59. #define LED1_STK_SIZE                 50  
  60. //任务句柄
  61. TaskHandle_t LED1Task_Handler;
  62. //任务函数
  63. void led1_task(void *pvParameters);
  64. u8 key;
  65. void SetScreen(uint16 screen_id);
  66. void UpdateUI(void);

  68. int main(void)
  69. {
  70.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4                  
  71.         delay_init();                                            //延时函数初始化          
  72.         uart_init(115200);                                        //初始化串口
  73.         LED_Init();                                                          //初始化LED


  76.          
  77.         //创建开始任务
  78.     xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
  79.                 (const char*    )"start_task",          //任务名称
  80.                 (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
  81.                 (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
  82.                 (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
  83.                 (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
  84.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

  86.                                                                
  87. }

  89. //开始任务任务函数
  90. void start_task(void *pvParameters)
  91. {
  92.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  93.     //创建LED0任务
  94.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,            
  95.                 (const char*    )"led0_task",          
  96.                 (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
  97.                 (void*          )NULL,                               
  98.                 (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,       
  99.                 (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
  100.     //创建LED1任务
  101.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
  102.                 (const char*    )"led1_task",   
  103.                 (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
  104.                 (void*          )NULL,
  105.                 (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
  106.                 (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
  107.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
  108.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
  109. }

  111. //  LED0主任务函数
  112. void led0_task(void *pvParameters)
  113. {
  114.        
  115.   u8 i=0;
  116.         int32 speed=0;
  117.         qsize  size = 0;
  118.         uint32 timer_tick_last_update = 0; //上一次更新的时间

  120.         SPI_Flash_Init();                  //SPI FLASH 初始化          
  121.        
  122.                 /*串口初始化,波特率设置为9600*/
  123.         UartInit(9600);
  124.   SetScreen(0);
  125.         SetTextValueInt32(0,15,Number);
  126.         /*清空串口接收缓冲区*/
  127.         queue_reset();

  129.         /*延时等待串口屏初始化完毕,必须等待300ms*/
  130.          vTaskDelay(300);
  131.        
  132.        
  133.        
  134.                
  135.         while(1)
  136.         {
  137.                                  
  138.    key=KEY_Scan(0);

  140.                                 if(key==WKUP_PRES)        //WK_UP 按下,写入W25Q64   
  141.                 {
  142.                        
  143.           sprintf((char*)inbuffer, "%d",  xi.Length);
  144.                         SPI_Flash_Write((u8*)inbuffer,FLASH_SIZE-100,SIZE);                //从倒数第100个地址处开始,写入SIZE长度的数据

  146.                 }                                 
  147.                 if(key==KEY0_PRES)        //KEY0 按下,读取字符串并显示
  148.                 {
  149.                        
  150.                         SPI_Flash_Read(datatemp,FLASH_SIZE- 100,SIZE);                                //从倒数第100个地址处开始,读出SIZE个字节
  151.                         sscanf(datatemp, "%u", &xi.Length); //字符串转整数
  152.                         SetTextValueInt32(2,14,(int)xi.Length);  
  153.                        
  154.                 }
  155.                
  156. //                if(IN1==1) {LED0=1;}
  157.                                 size = queue_find_cmd(cmd_buffer,CMD_MAX_SIZE); //从缓冲区中获取一条指令        
  158.                 if(size>0)// 大于0表示是完整指令
  159.                 {
  160.                         ProcessMessage((PCTRL_MSG)cmd_buffer, size);//指令处理，将cmd_buffer强转为PCTRL_MSG数据结构
  161.                 }       

  163.                  if(jogadd==1)
  164.                  {  
  165.        for(i=0;i<8;i++)  //
  166.                          {
  167.                                         switch(i)
  168.                                         {               
  169.                                                 case 7:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
  170.                                                 case 6:IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
  171.                                                 case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
  172.                                                 case 4:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;break;
  173.                                                 case 3:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;break;
  174.                                                 case 2:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;break;
  175.                                                 case 1:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
  176.                                                 case 0:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
  177.                                                 default:break;
  178.                                         }
  179.                                         vTaskDelay(1);

  181.                          }
  182.             }
  183.                 else if(jogadd==0)
  184.                  {  
  185.                   IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  186.                  }       
  187.                  

  189.                          
  190.         }   //while(1)右括号

  192.        
  193. }   

  195. //LED1任务函数
  196. void led1_task(void *pvParameters)
  197. {
  198.         u8 i,j;
  199.     while(1)
  200.     {
  201.                         UpdateUI();  vTaskDelay(800);       
  202.                        
  203.                         key=KEY_Scan(0);
  204.                         if(key==2||jogadd==1)
  205.                         {
  206. //        LED1=0;
  207. //        vTaskDelay(800);
  208. //        LED1=1;
  209. //        vTaskDelay(200);
  210. //                                 LED1=0;
  211.                          for(i=0;i<8;i++)  //
  212.                          {
  213.                                  
  214.                                         switch(i%2)
  215.                                                         {
  216.                                                         case 0:LED1=0;break;
  217.                                                         case 1:LED1=1;break;
  218. //                                                        default:break;
  219.                                                         }

  221.                                         vTaskDelay(800);       

  223.                          }

  225.                         }
  226.     }
  227. }
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ID:285863 发表于 2019-8-6 09:58 | 显示全部楼层
系统的思维了 更高一级了
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ID:870479 发表于 2020-12-29 18:48 | 显示全部楼层
看看电机和屏幕处理的程序
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ID:908534 发表于 2021-4-19 18:35 | 显示全部楼层
来学习，这程序有点长啊，对于初学者，头大
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