风力摆的主要程序

ID:596223 · 发表于 2019-8-6 16:37

int main(void)
{
unsigned char Temp[11];
u8 t;
RCC_Configuration(); // 初始化时钟
GPIO_Configuration(); // 初始化 IO 端口
delay_init(72); // 初始化延时函数
NVIC_Configuration(); // 中断优先级初始化
  LED_Init();       // 初始化与 LED 连接的硬件接口
  KEY_Init(); // 初始化与按键连接的硬件接口
  LED0=1;       // 点亮 LED

USART1_Config(); // 初始化配置 USART1
USART2_Config(); // 初始化配置 USART2  （用于接收 MPU6050 数据）
TIM3_PWM_Init(1000-1,719); // 1 分频周期  1/72000  频率
TIM_SetCompare1(TIM3,200); //  设置占空比  20%GPIOC-> 6,7,8,9
TIM_SetCompare2(TIM3,0); // 设置占空比  40%
TIM_SetCompare3(TIM3,0); // 设置占空比  60%
TIM_SetCompare4(TIM3,0); // 设置占空比  80%
if(sign)
{
memcpy(Temp,Re_buf,11);
sign=0;
if(Re_buf[0]==0x55) // 检查帧头
{
switch(Re_buf[1])
{
case 0x51: // 标识这个包是加速度包
a[0] = ((short)(Temp[3]<<8 | Temp[2]))/32768.0*16; //X 轴加速度
a[1] = ((short)(Temp[5]<<8 | Temp[4]))/32768.0*16; //Y 轴加速度
a[2] = ((short)(Temp[7]<<8 | Temp[6]))/32768.0*16; //Z 轴加速度
T = ((short)(Temp[9]<<8 | Temp[8]))/340.0+36.25; // 温度
break;
case 0x52: // 标识这个包是角速度包
w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000; //X 轴角速度
w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000; //Y 轴角速度
w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000; //Z 轴角速度
T = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25; // 温度
break;
case 0x53: // 标识这个包是角度包
angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180; //X 轴滚转角
angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180; //Y 轴俯仰角
angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180; //Z 轴偏航角
T = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25; // 温度

break;
default: break;
}
}
}
if(mode==1)
{
if(angle[0]<10&&angle[0]>-10)
{
if((angle[0]<0&&w[0]<0)||(angle[0]>0&&w[0]>0))
{
TIM_SetCompare1(TIM3,0); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,1000); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
}
else
{
if((angle[0]>0&&w[0]>0)||(angle[0]<0&&w[0]>0))
{
TIM_SetCompare1(TIM3,1000); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,0); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
}
else
{
TIM_SetCompare1(TIM3,1000); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,1000); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
}
}
}
else
{
TIM_SetCompare1(TIM3,1000); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,1000); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
      }
}
if(mode==2)
{
LED0=0;
if(KEY0==0)// 按键选择要摆动的直线长度
   {
delay_ms(10);
   if(KEY0==0) //key0 按一下直线长度加 10  默认是 30
   {
   length=length+10;
   while(!KEY0);
   }
} if(KEY1==0)
{
delay_ms(10);
if(KEY1==0)
{
length=length+10; //key0 按一下直线长度减 10  默认是 30
while(!KEY1);
}
} if(WK_UP==1)// 开始执行设定的值
   {delay_ms(10);
   if(WK_UP==1)
   {  mode2=1;
   while(WK_UP);
   } }
if(mode2==1)
{ if(length==30)
   jiao=jiao_du[0];
   if(length==40)
   jiao=jiao_du[1];
   if(length==50)
   jiao=jiao_du[2];
   if(length==60)
   jiao=jiao_du[3];
if(angle[0]<10&&angle[0]>-10)
   {
if((angle[0]<0&&w[0]<0)||(angle[0]>0&&w[0]>0))
   {
   TIM_SetCompare1(TIM3,0); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,1000); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
   }
      else
   {
      if((angle[0]>0&&w[0]>0)||(angle[0]<0&&w[0]>0))
      {
   TIM_SetCompare1(TIM3,1000); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,0); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4
      } else {
   TIM_SetCompare1(TIM3,1000); //  设置占空比  20% 风扇 1
TIM_SetCompare2(TIM3,1000); // 设置占空比  40%  风扇 2
TIM_SetCompare3(TIM3,1000); // 设置占空比  60% 风扇 3
TIM_SetCompare4(TIM3,1000); // 设置占空比  80% 风扇 4 }

   }

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